特許
J-GLOBAL ID：200903040849388905
無人搬送車の走行方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
中島 淳 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-143228
公開番号（公開出願番号）：特開平9-325815
出願日： 1996年06月05日
公開日（公表日）： 1997年12月16日
要約：
【要約】【課題】 大きな角度で交差する走行ラインに沿った無人搬送車の進路変更を可能とする。【解決手段】 走行プログラムに基づいて進路変更を行うか否かを判断し、進路変更を行う位置を示すアドレスマークを検出すると、走行装置の左右のタイヤを互いに逆方向へ回転駆動させ、走行装置を無人搬送車に対して90度に回転させる(ステップ210〜214)。この後、この回転角度を維持した状態で前後の走行装置を逆方向に走行させることにより、無人搬送車を旋回させて進行方向の変更を行い、変更した走行ラインに沿って走行させる(ステップ216〜226)。これにより、無人搬送車10の進行方向を狭スペースで任意の方向へ向けることができる。
請求項（抜粋）：
駆動手段の駆動力によってそれぞれ個別に回転駆動する左右の駆動輪と、所定の走行ラインを検出するライン検出手段と、前記ライン検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段による前記左右の駆動輪のそれぞれの回転を制御する走行制御手段と、を備えた自動走行装置が車両本体の前後にそれぞれ回転可能に取付けられ、前記左右の駆動輪の相対回転により自動走行装置が回転することによって操舵され、左右の駆動輪の回転によって走行する無人搬送車の走行方法であって、交差する走行ラインの一方の走行ライン上の所定の位置で前記左右の駆動輪のそれぞれを個別に制御することにより自動走行装置を車両に対して所定の角度に回転させて、該回転角度を維持するように左右の駆動輪を個別に制御して自動走行装置を移動させることにより前記無人搬送車を所定の位置で回転させ、前後の自動走行装置のそれぞれを、一方の走行ラインと交差する他方の走行ライン上に載せることによって無人搬送車の進路を変更することを特徴とする無人搬送車の走行方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05D 1/02 W
, B61B 13/00 V
