特許
J-GLOBAL ID：200903040914687184
鋳物中子の把持制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
柏木 明 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-242339
公開番号（公開出願番号）：特開平7-096348
出願日： 1993年09月29日
公開日（公表日）： 1995年04月11日
要約：
【要約】【目的】 主型への鋳物中子の組込みを作業ロボットを使用して行なう場合、作業ロボットによる鋳物中子の把持に関する汎用性を高める。【構成】 一対の把持爪14,15が上下方向で対向する位置と左右方向で対向する位置とへ回動自在なハンド部16を有する作業ロボット4を設け、パレット上に載置されて搬送される鋳物中子を把持爪14,15で把持する把持位置と把持した鋳物中子を主型へ組込む組込位置とへハンド部16を移動させる移動制御手段10と、把持爪14,15が上下方向で対向する位置と左右方向で対向する位置とへハンド部16を回動させる回動制御手段10とを設ける。把持爪14,15の少なくともいずれか一方に鋳物中子との接触状態を検出するセンサを設け、センサからの検出結果に基づいて把持爪14,15の移動動作を把持爪移動制御手段10で制御することにより鋳物中子の把持を確実に行なう。
請求項（抜粋）：
互いに接離する方向へ移動自在な一対の把持爪を有すると共にこれらの把持爪が上下方向で対向する位置と左右方向で対向する位置とへ回動自在なハンド部を有する作業ロボットを設け、パレット上に載置された状態で搬送される鋳物中子を前記一対の把持爪で把持する把持位置と把持した前記鋳物中子を主型へ組込む組込位置とへ前記ハンド部を移動させる移動制御手段と、前記把持爪が上下方向で対向する位置と左右方向で対向する位置とへ前記ハンド部を回動させる回動制御手段とを設け、前記把持爪の少なくともいずれか一方に前記鋳物中子との接触状態を検出するセンサを設け、前記センサからの検出結果に基づいて把持位置における前記把持爪の移動動作を制御する把持爪移動制御手段を設けたことを特徴とする鋳物中子の把持制御装置。
IPC (5件)：
B22C 9/10
, B22C 23/00
, B22D 17/22
, B25J 13/00
, B25J 15/08
