特許
J-GLOBAL ID：200903041000972685
自律移動ロボット、自己位置推定方法、環境地図の生成方法、環境地図の生成装置、及び環境地図のデータ構造
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-044058
公開番号（公開出願番号）：特開2009-205226
出願日： 2008年02月26日
公開日（公表日）： 2009年09月10日
要約：
【課題】移動ロボットの自己位置推定の精度を向上させる。【解決手段】ロボット1は、距離センサ11を用いて移動環境内の対象物までの距離を計測する。環境地図記憶部13には、移動環境内の地点を複数の向きから見た場合の各向きに対応する複数の地図データが含まれる環境地図が格納されている。自己位置推定部14は、距離センサ11によって対象物の距離計測が行われたときの計測向きに対応する地図データを複数の地図データの中から選択する。そして、自己位置推定部14は、選択された地図データ及び距離センサ11によって得た距離データに基づいて、ロボット1の自己位置を推定する。【選択図】図11
請求項（抜粋）：
移動環境内の対象物までの距離を計測する距離センサと、
前記移動環境内の地点を複数の計測向きから見た場合の各計測向きに対応する複数の地図データが含まれる環境地図を記憶する環境地図記憶部と、
前記距離センサによって前記対象物の計測を行った際の計測向きに対応する地図データを前記複数の地図データから選択するとともに、選択された地図データ及び前記距離センサにより得られる前記対象物の距離情報に基づいて当該移動ロボットの自己位置を推定する自己位置推定部と、
を備える移動ロボット。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, B25J 13/08
, B25J 5/00
G05D1/02 J
, B25J13/08 Z
, B25J5/00
3C007CS08
, 3C007KS18
, 3C007KS36
, 3C007KV11
, 3C007WB21
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301GG09
, 5H301GG10
, 5H301GG12
出願人引用 (8件)
-
移動体の障害物回避方法及び該移動体
公報種別：公開公報
出願番号：特願2004-129575
出願人：三菱重工業株式会社
-
特開昭62-58311号公報
-
移動ロボット
公報種別：公開公報
出願番号：特願2005-070092
出願人：セコム株式会社
全件表示
審査官引用 (6件)
全件表示
前のページに戻る
