マニピュレータ制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-169213
公開番号（公開出願番号）：特開2001-346808
出願日： 2000年06月06日
公開日（公表日）： 2001年12月18日
要約：

【要約】【課題】システムの応答性及び操作性を向上させたマニピュレータ制御装置を提供する。【解決手段】術野にアクセスするように設置されたスレーブマニピュレータと、術者が操作できる領域内に設置され、スレーブマニピュレータを遠隔的に操作するマスターマニピュレータと、双方向からの書き込みおよび読み出しが可能な共有メモリと、マスターマニピュレータの操作を操作データに変換し、この操作データを共有メモリ34に記憶させるマスター制御部と、共有メモリ34に記憶された操作データを読み出して送出する送受信手段35と、マスター制御部から送られるマスターマニピュレータの操作に追従した動きをスレーブマニピュレータに伝達する制御信号を出力するスレーブ制御部と、送受信手段35からの送信信号を受信してスレーブ制御部に出力する送受信手段37とを備える。

請求項（抜粋）：

術野にアクセスするように設置されたスレーブマニピュレータと、術者が操作できる領域内に設置され、前記スレーブマニピュレータを遠隔的に操作するマスターマニピュレータと、双方向からの書き込みおよび読み出しが可能な第1の記憶手段と、前記マスターマニピュレータに接続され、前記マスターマニピュレータの操作を操作データに変換し、この操作データを前記第1の記憶手段に記憶させるマスター制御部と、前記第1の記憶手段に記憶された操作データを読み出して送出する送信手段と、前記スレーブマニピュレータに接続され、前記マスター制御部から送られる前記マスターマニピュレータの操作に追従した動きを前記スレーブマニピュレータに伝達する制御信号を出力するスレーブ制御部と、前記送信手段からの送信信号を受信して前記スレーブ制御部に出力する受信手段と、を備えたことを特徴とするマニピュレータ制御装置。

IPC (3件)：

A61B 19/00 502 , B25J 3/00 , B25J 9/22

FI (3件)：

A61B 19/00 502 , B25J 3/00 C , B25J 9/22 A

Fターム (18件)：

3F059AA10 , 3F059BA10 , 3F059BC07 , 3F059BC09 , 3F059CA05 , 3F059CA06 , 3F059CA08 , 3F059DA02 , 3F059DA08 , 3F059EA01 , 3F059FA03 , 3F059FB01 , 3F059FB15 , 3F059FC02 , 3F059FC04 , 3F059FC07 , 3F059FC13 , 3F059FC14

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