特許
J-GLOBAL ID：200903041084294571
脚式移動ロボットの遠隔制御システム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
佐藤 辰彦 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-018468
公開番号（公開出願番号）：特開平10-217159
出願日： 1997年01月31日
公開日（公表日）： 1998年08月18日
要約：
【要約】【課題】ロボットの足平部とオペレータの足平部とが互いに同じように作用力を受けることができ、さらにはロボットを種々様々の床形状の環境下で動作させることができる脚式移動ロボットの遠隔制御システムを提供する。【解決手段】マスター装置Mでオペレータの上体と足平部とをそれぞれ上体支持機構14及び足平支持機構15により可動に支持し、ロボットの足平作用力をロボットに備えたセンサで検出すると共にオペレータの足平作用力をセンサ29により検出する。それぞれの足平作用力の検出値から、それらが互いに所要の対応関係になるようにロボット及びオペレータの目標足平位置/姿勢を決定し、ロボットの脚と足平支持機構15の動作を制御する。上体支持機構14はロボットの上体の傾斜に合わせて傾斜させる。
請求項（抜粋）：
脚式移動ロボットをマスタースレーブ方式で操縦するためのマスター装置を備えた脚式移動ロボットの遠隔制御システムにおいて、前記マスター装置に、少なくともオペレータの足平部を可動に支持する足平支持機構と、該足平支持機構を駆動する足平支持機構駆動装置と、前記オペレータの上体を支持する上体支持機構と、前記足平支持機構に支持された前記オペレータの足平部への作用力を検出するマスター側足平作用力検出手段とを設けると共に、前記脚式移動ロボットに、該ロボットの足平部への床からの作用力を検出するロボット側足平作用力検出手段を設け、前記オペレータの足平部への作用力と前記ロボットの足平部への作用力とが互いに所要の対応関係になるように前記マスター側足平作用力検出手段及びロボット側足平作用力検出手段によりそれぞれ検出された作用力に基づき、前記オペレータの上体に対する足平部の目標位置及び/又は姿勢と、前記ロボットの上体に対する足平部の目標位置及び/又は姿勢とを決定し、その決定した目標位置及び/又は姿勢に従って前記足平支持機構を前記足平支持機構駆動装置を介して制御すると共に、前記ロボットに備えた脚部駆動装置を制御する足平位置/姿勢制御手段を備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの遠隔制御システム。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B25J 5/00 C
, B25J 5/00 E
, G05D 3/12 M
