特許

J-GLOBAL ID：200903041116904148

自律移動体および移動方法

発明者： 陳 彬
出願人/特許権者： 富士通株式会社
代理人 (1件)： 酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-073473
公開番号（公開出願番号）：特開2008-234350
出願日： 2007年03月20日
公開日（公表日）： 2008年10月02日
要約：

【課題】自律移動体の現在位置の推定精度を向上させること。【解決手段】自律移動体10は、カルマンフィルタを用いて下位センサの検出値から自律移動体10の期待値および分散を推定し、自律移動体10の状態変化量の確率分布の上限および下限を設定し、環境測定により推定した各パーティクルにおける自律移動体10の状態変化の信頼度に基づいて、自律移動体10の状態変化の確率分布の上限および下限を算出し、自律移動体10の状態毎に各上限および下限を統合し、統合した上限および下限に基づいて、自律移動体10の状態変化量の確率分布を算出し、環境計測により推定した各パーティクルにおける自律移動体10の状態変化の信頼度を、算出した確率分布に基づいて修正する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

上位センサによる環境測定を行い、パーティクルフィルタを用いて自律移動体の状態を推定して当該自律移動体の移動を制御する上位制御機構と、下位センサによる検出値から自律移動体の状態を推定して当該自律移動体の移動を制御する下位制御機構とを備える自律移動体であって、 前記下位制御機構は、自律移動体の運動状態を予測するカルマンフィルタを備え、 前記カルマンフィルタを用いて前記下位センサの検出値から自律移動体の期待値および分散を推定し、自律移動体の状態変化量の確率分布の上限および下限を設定する第1の設定手段と、 前記環境測定により推定した各パーティクルにおける自律移動体の状態変化の信頼度に基づいて、自律移動体の状態変化の確率分布の上限および下限を設定する第2の設定手段と、 自律移動体の状態毎に、前記第1および第2の設定手段の設定した上限を統合すると共に、前記第1および第2の設定手段の設定した下限を統合する統合手段と、 前記統合手段の統合した上限および下限に基づいて、自律移動体の状態変化量の確率分布を算出する算出手段と、 前記環境測定により推定した各パーティクルにおける自律移動体の状態変化の信頼度を、前記算出手段の算出した確率分布に基づいて修正する修正手段と、 を備えることを特徴とする自律移動体。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 H

Fターム (5件)：

5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301GG09 ,  5H301GG12 ,  5H301GG17