嵌合作業を行なうための協調ロボットシステム

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-295700
公開番号（公開出願番号）：特開平10-124121
出願日： 1996年10月17日
公開日（公表日）： 1998年05月15日
要約：

【要約】【課題】嵌合作業における挿入動作に2台のロボットの合力を利用して行なうロボットシステム。【解決手段】ロボットコントローラ3で制御される被サポートロボット1、サポートロボット2の手先部11,21には、力センサ12,22を介してハンド13が装着されている。力センサ12,22からは、6軸力を表わす検出信号がロボットコントローラ3に出力され、ロボット1,2の力制御に利用される。挿入動作時には、ロボット2の力センサ12に挿入動作支援のための力作用手段として押し付けツール6が装着されている。嵌合ワーク4を被嵌合ワーク5の凹部51へ挿入する際に、押し付けツール6がハンド13の把持爪間から進入し、ロボット2の力制御による動作によって嵌合ワーク4の頂部41に押し付けられる。これにより、ロボット1の力制御による挿入動作が支援される。

請求項（抜粋）：

嵌合ワークを把持する被サポートロボットと、前記被サポートロボットの挿入動作を支援するための挿入動作支援力作用手段を支持したサポートロボットと、前記サポートロボットと被サポートロボットを制御するロボットシステム制御手段を備えた、嵌合作業を行なうための協調ロボットシステムであって、前記ロボットシステム制御手段は、前記被サポートロボットによる前記嵌合ワークの被嵌合ワークへの挿入動作に際して、前記サポートロボットを前記被サポートロボットに接近させ、次いて、前記挿入動作支援力作用手段が前記被サポートロボットによる挿入動作を協調支援するように動作させる、前記嵌合作業を行なうための協調ロボットシステム。

IPC (4件)：

G05B 19/18 , B23P 19/04 , B25J 9/10 , B25J 13/08

FI (4件)：

G05B 19/18 C , B23P 19/04 G , B25J 9/10 A , B25J 13/08

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開昭63-260777
特開昭63-260777
特開昭63-312087

全件表示

前のページに戻る