特許
J-GLOBAL ID：200903041231028874
防振制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-271700
公開番号（公開出願番号）：特開平7-129251
出願日： 1993年10月29日
公開日（公表日）： 1995年05月19日
要約：
【要約】【目的】 負荷側の動作範囲全域において減速機が発生するトルクリップルを簡単な構成で十分に打ち消す。【構成】 負荷動作範囲内の振動が小さくなる2点でのゲインAと初期位相α1、α2を求め、位相α1、α2よりモータ1回転当りの平均的なトルクリップル発生回数λを求め、ゲインAと初期位相α1より、減速機9が発生するトルクリップルを打ち消す補正信号Tcomp=Asinα(ωt+α1)を求め、この補正信号Tcompをモータ4の回転に同期させてトルク指令に加える。
請求項（抜粋）：
モータと負荷が、周期的なトルク外乱を発生する様な減速機を介して結合された系の防振制御方法において、トルクリップルを打ち消す補正信号のゲインと発生周期を、負荷側動作範囲内の、振動が小さくなる異なった少なくとも2箇所におけるゲイン、位相より算出し、これにより負荷の動作範囲全域において振動を抑制する補正信号を求め、該補正信号をモータの回転に同期させてモータのトルク指令に加えることを特徴とする防振制御方法。
IPC (4件)：
G05D 19/02
, B25J 13/00
, B25J 19/00
, G05D 3/12 305
