特許
J-GLOBAL ID：200903041301879753
管内走行ロボットの走行方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
北村 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-165436
公開番号（公開出願番号）：特開平9-011891
出願日： 1995年06月30日
公開日（公表日）： 1997年01月14日
要約：
【要約】【目的】 管内走行ロボットが管周方向に沿った回動走行をおこなう場合に横倒れ等の問題を起こし難い管内走行ロボットを得る。【構成】 走行車体3を、互いに走行車体3の前後方向に配設される連結軸19回りに回転可能で相互に連結された複数の回動車体30、31から構成し、前記回動車体30、31夫々に少なくとも一個の走行装置4を車体の一側面に備え、前記走行装置4を吸着型走行装置として構成する。
請求項（抜粋）：
管(2)内を移動可能な走行車体(3)を備えるとともに、前記走行車体(3)の前後位置に複数の走行装置(4)を備え、前記複数の走行装置(4)の夫々を構成するに、左右一対の車輪(5)を車軸(6)の両端側部位に備えるとともに、前記車軸(6)と前記車輪(5)とを走行装置本体(40)に一体回転駆動操作自在に備え、前記走行装置本体(40)を前記走行車体(3)の上下軸(B)回りに操舵操作自在に備え、前記走行装置(4)を車輪が管内壁(14)に吸着して走行する吸着型走行装置として構成した管内走行ロボットの走行方法であって、前記走行車体(3)を互いに前記走行車体(3)の前後方向に配設される連結軸(19)回りに回転可能で、相互に連結された複数の回動車体(30)(31)から構成し、前記回動車体(30)(31)夫々に少なくとも単一の前記走行装置(4)を車体の一側面に備え、前記連結軸(19)回りにおける前記回動車体(30)(31)の回転位相角にあって、前記回動車体(30)(31)間で前記連結軸回りの回転位相角が互いに異なる車体回動姿勢に前記回動車体(30)(31)を維持し、前記走行装置(4)の前記車軸(6)を、それがほぼ管軸方向(A)を向く車軸回動姿勢に維持して、管内周方向の走行をおこなう管内走行ロボットの走行方法。
IPC (3件)：
B61B 13/10
, B62D 57/024
, G01N 21/88
B61B 13/10
, G01N 21/88
, B62D 57/02 J
