特許
J-GLOBAL ID：200903041498153880
PD調節器のパラメータ調整装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-135848
公開番号（公開出願番号）：特開平6-348306
出願日： 1993年06月07日
公開日（公表日）： 1994年12月22日
要約：
【要約】【目的】 閉ループ系の状態でPD調節器のパラメータを調整できると共に、短時間で最適なパラメータが求められるようにする。【構成】 目標値(r)6とサーボ系4の観測値である制御量(y)3との制御偏差(e)8に基づいて上記サーボ系4の操作量(u)2を得る比例・微分の2動作からなるPD調節器1に対し、上記操作量(u)2に対する推定制御量の関係を、むだ時間特性と積分特性からなるモデルで表す。そして、上記モデルの出力の微分値が上記サーボ系4の観測値である制御量(y)3の微分値に近づくように上記モデルのパラメータを同定回路202により同定する。同定の際には、無駄時間Lを予め3種類設定し、それぞれのむだ時間Lにおける同定誤差を求めて、むだ時間Lと同定誤差の関係を2次式で表現して同定誤差が最小となるむだ時間Lを求め、モデルの最終のパラメータを決定する。
請求項（抜粋）：
目標値とサーボ系の観測値である制御量との制御偏差に基づいて上記サーボ系の操作量を得る比例・微分の2動作からなるPD調節器において、上記操作量に対する推定制御量の関係を、むだ時間特性と積分特性からなるモデルで表す手段と、上記モデルの出力の微分値が上記サーボ系の観測値である制御量の微分値に近づくように上記モデルのパラメータを同定する同定手段とを具備したことを特徴とするPD調節器のパラメータ調整装置。
IPC (2件)：
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