特許
J-GLOBAL ID：200903041500978680
路面摩擦係数推定装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
永井 冬紀
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-317421
公開番号（公開出願番号）：特開2001-133391
出願日： 1999年11月08日
公開日（公表日）： 2001年05月18日
要約：
【要約】【課題】 センサーの測定値に含まれるノイズなどの影響を抑制して路面摩擦係数の推定精度を向上させる。【解決手段】 スリップ率λに対する路面摩擦係数μの特性(μ-s特性)に相似な関数(μ-s関数)を設定し、スリップ率λに対応する路面摩擦係数μquを演算する(7e)。次に、車輪速xw、制駆動トルクu、路面摩擦係数演算値μqu、輪荷重Wおよび車輪の慣性モーメントIに基づいて、路面摩擦係数演算値μquに応じた車輪速推定値xwprを演算し、車輪速xwから車輪速推定値xwprを減じて誤差eを演算する(7f)。さらに、車輪速推定誤差e、路面摩擦係数演算値μqu、輪荷重Wおよび車輪の慣性モーメントIに基づいてμ-s関数を校正するための校正パラメーターθprを演算する(7j)とともに、種々の路面状態に対して予め設定した複数の校正パラメーターθi(i=1,2,・・)の近傍に校正パラメーターθprを収束させて補正し(7g〜7i)、路面摩擦係数演算値μquを校正パラメーターθprにより校正して路面摩擦係数推定値μprを求める(7k)。
請求項（抜粋）：
車輪の速度(以下、車輪速と呼ぶ)xwを検出する車輪速検出手段と、車体の速度(以下、車体速と呼ぶ)xvを検出する車体速検出手段と、車輪の制動トルクおよび駆動トルク(以下、制駆動トルクと呼ぶ)uを検出する制駆動トルク検出手段と、車輪速xwおよび車体速xvに基づいて車輪のスリップ率λを演算するスリップ率演算手段と、スリップ率λに対する路面摩擦係数μの特性(以下、μ-s特性と呼ぶ)に相似な関数(以下、μ-s関数と呼ぶ)を設定し、スリップ率λに対応する路面摩擦係数μquを演算する路面摩擦係数演算手段と、車輪速xw、制駆動トルクu、路面摩擦係数演算値μqu、輪荷重Wおよび車輪の慣性モーメントIに基づいて、路面摩擦係数演算値μquに応じた車輪速推定値xwprを演算し、車輪速xwから車輪速推定値xwprを減じて誤差eを演算する車輪速推定誤差演算手段と、車輪速推定誤差e、路面摩擦係数演算値μqu、輪荷重Wおよび車輪の慣性モーメントIに基づいてμ-s関数を校正するための校正パラメーターθprを演算する校正パラメーター演算手段と、路面摩擦係数演算値μquを校正パラメーターθprにより校正して路面摩擦係数推定値μprを求める路面摩擦係数校正手段とを備えた路面摩擦係数推定装置であって、種々の路面状態に対して予め設定した複数の校正パラメーターθi(i=1,2,・・)の近傍に校正パラメーターθprを収束させる校正パラメーター補正手段を備えることを特徴とする路面摩擦係数推定装置。
IPC (5件)：
G01N 19/02
, G01L 3/00
, G01P 3/56
, B60K 28/16
, B60T 8/00
G01N 19/02 B
, G01L 3/00 Z
, G01P 3/56 Z
, B60K 28/16
, B60T 8/00 A
3D037FA14
, 3D037FA23
, 3D046BB23
, 3D046HH23
, 3D046HH36
, 3D046HH46
, 3D046HH52
, 3D046JJ06
