特許

J-GLOBAL ID：200903041514711821

車輌の自動補助操舵装置

発明者： 足 立 英 明 ,  上 原 康 生 ,  米 谷 正 弘
出願人/特許権者： アイシン精機株式会社 ,  トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 杉信 興
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-319048
公開番号（公開出願番号）：特開平6-156299
出願日： 1992年11月27日
公開日（公表日）： 1994年06月03日
要約：

【要約】【目的】 車輌の自動補助操舵装置において、小舵角時及び舵角偏差が小さい時にハンチングが生じるのを防止し、収束性を改善する。【構成】 比例・微分制御系30のゲインGaP及びGD1を、目標舵角AGLAにほぼ比例して増大させる。更に、比例・微分制御系30の変換部31A,31Bの不感帯の幅を目標舵角AGLAにほぼ比例して増大させる。目標舵角が小さい時には、不感帯が小さいので高精度の位置決めができ、しかもゲインが小さいので、ハンチングが生じにくい。目標舵角が大きい時には、ゲインが大きいので、制御の応答性が高い。不感帯が大きくなると位置決め精度は低下するが、目標舵角が大きい時には問題にならない。

請求項（抜粋）：

主操舵車輪の実舵角を検出する主操舵角検出手段;少なくとも主操舵角検出手段の検出した実舵角に基づいて補助操舵車輪の目標舵角を決定する、目標舵角設定手段;補助操舵車輪の実舵角を検出する補助操舵角検出手段;補助操舵車輪の向きを調整する補助操舵角調整機構;該補助操舵角調整機構を駆動する駆動手段;前記目標舵角設定手段が設定した目標舵角と補助操舵角検出手段が検出した実舵角との差分を入力値とし、該入力値に基づいた付勢量を生成するとともに、所定の不感帯よりも小さい入力値に対しては付勢量を零にする不感帯処理を実施し、生成した付勢量を前記駆動手段に印加する付勢量生成手段;該付勢量生成手段の入力値と付勢量との関係を定めるゲインを、前記目標舵角の大きさに応じて自動的に調整し、目標舵角の絶対値が小さい時には、それが大きい時に比べて、前記ゲインを小さくする、ゲイン調整手段;及び前記付勢量生成手段の不感帯の幅を前記目標舵角の大きさに応じて自動的に調整し、目標舵角の絶対値が小さい時には、それが大きい時に比べて前記不感帯の幅を小さくする、不感帯調整手段;を備える、車輌の自動補助操舵装置。

IPC (4件)：

B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D105:00 ,  B62D113:00