直交座標系上で柔らかさが調節可能なサーボ系

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-055189
公開番号（公開出願番号）：特開平8-227320
出願日： 1995年02月21日
公開日（公表日）： 1996年09月03日
要約：

【要約】【目的】直交座標系上でソフトフロート機能をロボットに調節すること。【構成】直交座標系Σ0 上における位置偏差と設定されたパラメータ(Kx ,Ky ,Kz )を用い、直交座標系Σ0 上における力(Fx ,Fy ,Fz )を求める。ステップS2で、求められた力(Fx ,Fy ,Fz )をロボットの姿勢データを用いてツール座標系Σn+1 上のデータ(Fx(n+1),Fy(n+1),Fz(n+1))に変換する。更に、(Fx(n+1),Fy(n+1),Fz(n+1))=(fx(n+1),fy(n+1),fz(n+1))として、Newton-Euler法により、各軸のトルクTi を計算し(ステップS3)、Ti /(Kp Kv )から位置ループ入力Ei を計算する(ステップS4)。位置ループ入力Ei を入力とする位置ループ処理、位置ループ出力を入力とする積分処理と速度ループ処理、積分処理と速度ループ処理の出力を加算するトルク指令作成処理等を実行すれば(ステップS5)、ソフトフロート機能が発揮される。積分処理と速度ループ処理の出力の加算は、設定された制限範囲を越えないように行なわれる。

請求項（抜粋）：

ロボットの各軸を駆動するサーボモータを制御する為に前記各軸毎に位置ループ処理と速度ループ処理を含む処理を行なうサーボ系であって、作業空間内に定義された直交座標系上での前記サーボの柔らかさを表わすパラメータの設定値の組と、前記直交座標系上での位置偏差から計算される前記直交座標系上での力を逆動力学で解いて求められた各軸のトルクTi (i=1,2・・・n;但し、nはロボットの軸数)と、前記位置ループ処理のゲインKp と、速度ループ処理のゲインKv に基づいて算出されたEi を、各軸の前記位置ループ処理の入力とした、直交座標系上で柔らかさが調節可能な前記サーボ系。

IPC (4件)：

G05D 3/12 305 , B25J 9/16 , G05B 11/36 501 , G05B 11/36 505

FI (4件)：

G05D 3/12 305 V , B25J 9/16 , G05B 11/36 501 Q , G05B 11/36 505 B

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平3-257506
フィードバックゲイン自動調整ユニット
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-002361 出願人：松下電器産業株式会社
特開昭60-005306

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