特許
J-GLOBAL ID：200903041826147915
広域3次元位置計測方法及び装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 富士弥 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-325561
公開番号（公開出願番号）：特開平11-160021
出願日： 1997年11月27日
公開日（公表日）： 1999年06月18日
要約：
【要約】【課題】 複数のカメラによる3次元位置計測方法及び装置で、カメラパラメータのキャリブレーションを簡便にし、広域の対象を容易に計測可能にする。【解決手段】 まず複数カメラを位置計測領域が広範囲に重なるよう治具に固定する(S1)。次に各カメラ共通のカメラ座標系での各カメラの外部/内部パラメータを求めて、複数カメラでの対象の画像面上の位置から三角測量の原理によりカメラ座標系での対象の3次元位置を求める変換式を構成する(S2)。次にカメラを固定した治具と計測領域座標系で既知の位置関係の複数の特徴物体を備えた組み立て可能な治具を、計測領域に設置する(S3)。次に複数カメラで特徴物体を計測し、変換式によるカメラ座標系での特徴物体の3次元位置を計測領域座標系での3次元位置に変換するパラメータを求める(S4)。最後にこのパラメータと変換式から広域での計測対象の3次元位置を求める(S5)。
請求項（抜粋）：
複数のカメラを用いて広域での計測対象の3次元位置を計測する方法において、まず、複数のカメラの視野の重なりである位置計測領域が広範囲となるように各々のカメラを治具に固定し、次に、前記各カメラで共通に定義されたカメラ座標系における各々のカメラの位置姿勢パラメータ及びカメラ内部パラメータを求めることで、前記複数のカメラでの計測対象の画像面上の位置から三角測量の原理を用いてカメラ座標系での計測対象の3次元位置を求める変換式を構成し、次に、位置計測領域に前記複数のカメラを固定した治具及び位置計測領域中で定義する計測領域座標系において既知の位置関係にある複数の特徴物体を備えた組み立て可能な治具を設置し、次に、前記複数のカメラで前記複数の特徴物体を計測し、前記変換式から得られるカメラ座標系での特徴物体の3次元位置を前記計測領域座標系での3次元位置に変換する変換パラメータを求め、次に、前記変換パラメータ及び前記変換式から広域での計測対象の3次元位置を求める、ことを特徴とする広域3次元位置計測方法。
IPC (4件)：
G01B 11/00
, G01C 3/06
, G01C 15/00
, G06T 7/00
G01B 11/00 H
, G01C 3/06 V
, G01C 15/00 A
, G06F 15/62 415
