特許
J-GLOBAL ID：200903041840766881
加工ロボットの動作教示方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
大場 充
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-055872
公開番号（公開出願番号）：特開平6-262562
出願日： 1993年03月16日
公開日（公表日）： 1994年09月20日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 ワークの角部においても、ワーク表面を倣いながらの軌跡生成作業を、連続的に行うことができるロボット動作の教示方法を提供する。【構成】 加工済みワーク8の加工面から若干離れた少数の加工工具3の位置の粗教示点、および加工面に加工工具3を押し付けて作成した押し付け力方向などを粗教示データとしてロボット制御装置5に記憶した後、この粗教示データに基いてロボット1の動作を再生しつつ、加工工具3の位置を教示データとしてロボット1の制御装置5に記憶するときに、粗教示点と一つ前の粗教示点を結ぶ方向に加工工具3を進め、ワーク8との接触を力センサー4で検出し、この検出値が予め設定した値以上ならば加工工具3を次の粗教示点の方向に動作させるようにした加工ロボットの動作教示方法である。
請求項（抜粋）：
教示再生ロボットのハンド部と加工工具との間に力センサーを設けた加工ロボットの動作教示方法において、加工済みワークの加工面から若干離れた少数の前記加工工具の位置の粗教示点、および前記加工面に加工工具を押し付けて作成した押し付け力方向などを粗教示データとしてロボット制御装置に記憶した後、前記粗教示データに基いて前記ロボットの動作を再生しつつ、前記加工工具の位置を教示点データとして前記制御装置に記憶するときに、前記粗教示点と一つ前の粗教示点を結ぶ方向に前記加工工具を進め、前記ワークとの接触を前記力センサーで検出し、この検出値が予め設定した値以上ならば前記加工工具を次の粗教示点の方向に動作させることを特徴とする加工ロボットの動作教示方法。
IPC (4件)：
B25J 9/22
, B24B 27/00
, B25J 9/08
, G05B 19/42
