特許

J-GLOBAL ID：200903041898835913

プレイバックロボット制御方法

発明者： 田形 源一 ,  内田 友秀
出願人/特許権者： 株式会社テンリュウテクニックス
代理人 (1件)： 加藤 静富 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-009850
公開番号（公開出願番号）：特開平10-207522
出願日： 1997年01月23日
公開日（公表日）： 1998年08月07日
要約：

【要約】【課題】 プレイバック動作において、効率の良い高速搭載を可能とするプレイバックロボット制御方法を提供することを目的とする。【解決手段】 制御手段80には、3つのメモリが設けられている。第一メモリには搭載座標系の機械座標系に対するオフセット値、第二メモリには搭載座標系の座標値、第三メモリには機械座標系の座標値をそれぞれ保存する。教示された一方の座標系の座標値はそのままメモリに保存され、教示されなかった他方の座標系の座標値は、オフセット値に基づいてそれぞれ算出してメモリに保存される。この算出及び保存は、プレイバック動作前に行われ、プレイバック動作は、機械座標の座標値を読み出しながら行われる。

請求項（抜粋）：

直交座標のロボット絶対座標系(第一座標系)、又はこの座標系の任意の点を原点とするオフセットされた直交座標系(第二座標系)を用いて移動すべき点を教示した後に第一座標系によりプレイバック動作を行わせるプレイバックロボット制御方法において、前記第二座標系のオフセット値は第一メモリに保存され、第二座標系の座標値は第二メモリに保存され、第一座標系の座標値は第三メモリに保存され、前記教示が第一座標系によるときは、前記第二メモリには、オフセット値に基づいて第二座標系に変換した座標値が保存され、前記教示が第二座標系によるときは、前記第三メモリには、オフセット値に基づいて第一座標系に変換した座標値が保存されるものであり、前記プレイバック動作は、すべての前記メモリへの保存終了後に、前記第三メモリに保存された座標値によりなされたことを特徴とするプレイバックロボット制御方法。

IPC (5件)：

G05B 19/4093 ,  B23P 21/00 305 ,  B25J 9/16 ,  B25J 9/22 ,  H05K 13/04

FI (5件)：

G05B 19/403 D ,  B23P 21/00 305 A ,  B25J 9/16 ,  B25J 9/22 Z ,  H05K 13/04 B

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭60-200313
  
• 特開昭60-200313