特許

J-GLOBAL ID：200903041951335545

ビード形成方式

発明者： 羽村 雅之 ,  畑田 雅弘 ,  西川 明男
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 服部 毅巖
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-227717
公開番号（公開出願番号）：特開平7-080376
出願日： 1993年09月14日
公開日（公表日）： 1995年03月28日
要約：

【要約】【目的】 シーリングロボットのシール剤塗布作業によりビードを形成するビード形成方式に関し、所望のビード形状を高い再現性で得ることができるようにする。【構成】 ロボット制御装置10のメモリ11aには、目標ビード形状データが格納されている。形状差分算出手段11は、その目標ビード形状データと、レーザセンサ3により検出された検出ビード形状データとの差分(H2 -H1 )を算出し、吐出量変更手段12は、その差分に基づいてシールガン3からのシール剤の吐出量を変更する。なお、その吐出量変更はポンプ31を介して行われる。したがって、目標ビードに近いビードを安定して形成することができ、ビードを高い再現性で形成することができる。

請求項（抜粋）：

シーリングロボットのシール剤塗布作業によりビードを形成するビード形成方式において、前記シーリングロボットのアーム先端からシール剤を吐出するシール剤吐出手段と、前記シーリングロボットのアーム先端に設けられ前記シール剤によって形成された前記ビードの形状を検出するビード形状検出手段と、予め設定されている目標ビード形状と前記ビード形状検出手段により検出された前記ビードの実際形状との差分を算出する形状差分算出手段と、前記差分に基づいて前記シール剤吐出手段からの前記シール剤の吐出量を変更する吐出量変更手段と、を有することを特徴とするビード形成方式。

IPC (2件)：

B05C 5/00 101 ,  B25J 9/16

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭63-173102
  
• 特開昭63-173102