特許
J-GLOBAL ID：200903042056261141
産業用ロボットの制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-194099
公開番号（公開出願番号）：特開平7-028528
出願日： 1993年07月09日
公開日（公表日）： 1995年01月31日
要約：
【要約】【目的】教示ポイントを増やすことなく、重力の影響による位置ズレを除去できる装置を提供する。【構成】あらかじめ減速機の特性を調べ、トルクTとねじれ角θs の関係式をθs =F(T)という形で求めるか、オブザ-バによりねじれ角θs を推定する。そして、重力の影響により関節部に生じるトルクを、トルク指令より求める。そのトルクを上式に代入して重力によるねじれ角θs を算出する。求めたθs の値を位置指令値θr に加え、新たな位置指令値θr * =θr +θs を導出する。
請求項（抜粋）：
駆動用モータの回転をアームに伝える減速機を有し、かつその減速機を有した軸の回転方向が重力の影響を受けるような関節を備えた産業用ロボットの制御装置において、重力により関節部に生じるトルクを求める手段と、前記求めたトルクによるねじれ角を最初の位置指令値に加えて新たな位置指令値とする手段とを備えたことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。
IPC (2件)：
G05D 3/12 305
, B25J 13/00
