特許
J-GLOBAL ID：200903042123587987
カメラキャリブレーション方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 富士弥 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-045389
公開番号（公開出願番号）：特開平10-240939
出願日： 1997年02月28日
公開日（公表日）： 1998年09月11日
要約：
【要約】【課題】 カメラの位置と向きを変えて対象物を撮影した3枚以上の写真からステレオ視の原理を用いて対象物の3次元モデルを作成するのに、各写真上の対象物の特徴点から対象物を撮影したカメラの位置と向きの情報を得るのに人手を必要とする。【解決手段】 F枚の写真の8点以上対応点がある2枚組の全ての組み合わせについてカメラの向きと位置ベクトルを求め、写真の2枚組の各対応点についてカメラの向きと位置ベクトルから視点と像を結ぶ直線を求め、この2直線間の距離を求め、各対応点毎の各距離の平均値をカメラキャリブレーション誤差として求め、誤差の小さい順にソートして各カメラの向きR1,R2,...RFを求め、前記直線群が最も接近する所でどれくらい離れているかを表す評価関数から各カメラの位置ベクトルT1,T2,...TFを求める。
請求項（抜粋）：
カメラの位置と向きを変えて対象物を撮影した3枚以上の写真からステレオ視の原理を用いて対象物の3次元モデルを作成するため、各写真上の対象物の特徴点から対象物を撮影したカメラの位置と向きの情報を得るカメラキャリブレーション方法において、3枚以上になるF枚の写真の8点以上の対応点がある2枚組の全ての組み合わせについてカメラの向きと位置ベクトルを求め、前記写真の2枚組の各対応点について前記カメラの向きと位置ベクトルから視点と像を結ぶ直線を求め、この2直線間の距離を求め、各対応点毎の各距離の平均値をカメラキャリブレーション誤差として求め、前記誤差の小さい順にソートして各カメラの向きR1,R2,...RFを求め、次式の評価関数、【数1】【数2】但し、qfiは特徴点PiのF枚目の写真上の像の位置を3次元空間中で示す3次元ベクトル。また、グローバルな並進の自由度とスケールの自由度を固定するため、カメラの向きを単位行列としたカメラの位置ベクトルを0ベクトルに固定し、かつ次式の拘束条件をつける。【数3】を最小にするものを各カメラの位置ベクトルT1,T2,...TFとして求めることを特徴とするカメラキャリブレーション方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G06F 15/62 415
, G01C 3/06 V
