特許
J-GLOBAL ID：200903042146845622
研削ロボットの研削経路生成装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田宮 寛祉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-309589
公開番号（公開出願番号）：特開平8-141882
出願日： 1994年11月18日
公開日（公表日）： 1996年06月04日
要約：
【要約】【目的】 母材面形状を考慮した研削経路を自動的に生成し、削り残しや削り過ぎを生じることなく研削対象物を母材面の形状に沿って適切に研削する。【構成】 予め教示された研削経路データに基づき研削工具3を移動させ研削対象物21を研削する研削ロボット1に適用され、研削対象物と母材面4aの形状を表す光切断像23a を生成する視覚センサ6,7 と、光切断像に基づいて母材面形状を認識する母材面形状認識装置11および研削対象物の幅を検出する幅検出装置12と、母材面形状のデータと幅のデータに基づき、新たな研削経路の位置データを生成する研削経路位置データ生成演算部14と、母材面形状のデータに基づき新たな研削経路の各位置における姿勢データを生成する研削経路姿勢データ生成演算部15を備える。
請求項（抜粋）：
作業開始前に予め教示された研削経路に関するデータを記憶手段に格納し、この記憶手段から読み出した前記データに基づき研削工具を移動させながらこの研削工具で研削対象物を研削する研削ロボットにおいて、前記研削対象物とその両側の母材面の形状を表す光切断像を生成する視覚センサと、前記光切断像に基づいて前記母材面の形状を認識する母材面形状認識手段と、前記光切断像に基づいて前記母材面上に形成された前記研削対象物の幅を検出する幅検出手段と、前記母材面形状認識手段で認識された前記母材面の形状のデータと前記幅検出手段で検出された前記幅のデータとに基づき、新たな研削経路の位置データを生成する研削経路位置データ生成演算手段と、前記母材面形状認識手段で認識された前記母材面の形状のデータに基づき前記新たな研削経路の各位置における姿勢データを生成する研削経路姿勢データ生成演算手段と、を備えることを特徴とする研削ロボットの研削経路生成装置。
IPC (3件)：
B23Q 15/00 301
, B23Q 15/00 303
, G05B 19/42
