走行レーン検出装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：松田正道
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-156154
公開番号（公開出願番号）：特開平6-341821
出願日： 1993年06月01日
公開日（公表日）： 1994年12月13日
要約：

【要約】【目的】ビデオカメラから得た道路画像を用いて行なう走行レーン検出を高速かつ確実に行なう。【構成】ビデオカメラ1で取り込んだ道路画像を左右に分割し、左右各々の白線に対してエッジ抽出処理、閾値設定処理、白線抽出処理、直線近似処理を独立した処理として並列に行ない、左右の直線近似結果を基に走行レーン検出手段10により走行レーンを検出する。また、前画像での走行レーン検出結果と、閾値設定処理において閾値設定に用いられた走査線位置によって白線が存在する領域を推定し、処理領域を限定することによって、白線抽出処理に要する時間を削減し、高速に走行レーンの検出を行なう。さらに、限定された処理領域の大きさに従って白線抽出処理に用いる走査線の間引き量を決定することにより、処理を行なう走査線を白線の存在領域に集中させ、白線が破線の場合でも確実に輪郭抽出を行ない、安定かつ高速に走行レーンを検出する。

請求項（抜粋）：

車両に装着され車両前方の道路を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラから取り込まれた道路画像から自車両が走行中のレーンの左側の白線のエッジを抽出する左白線エッジ抽出手段と、左側の白線を抽出するために用いる閾値を設定する左白線閾値設定手段と、前記左白線エッジ抽出手段によって得られるエッジ画像から、前記左白線閾値設定手段によって設定された閾値を用いて路面に描かれた白線を抽出する左白線輪郭抽出手段と、前記左白線輪郭抽出手段によって抽出された白線を直線近似する左白線直線近似手段と、前記ビデオカメラから取り込まれた道路画像から自車両が走行中のレーンの右側の白線のエッジを抽出する右白線エッジ抽出手段と、右側の白線を抽出するために用いる閾値を設定する右白線閾値設定手段と、前記右白線エッジ抽出手段によって得られるエッジ画像から前記右白線閾値設定手段によって設定された閾値を用いて路面に描かれた白線を抽出する右白線輪郭抽出手段と、前記右白線輪郭抽出手段によって抽出された白線を直線近似する右白線直線近似手段と、前記左白線直線近似手段と前記右直線近似手段によって直線近似された白線を用いて走行レーンを検出する走行レーン検出手段とを備え、前記左白線エッジ抽出手段および前記右白線エッジ抽出手段が、画像上での白線の角度を考慮した左右独立のエッジ抽出フィルターを用いて各白線のレーン内側にあるエッジのみを抽出することを特徴とする走行レーン検出装置。

IPC (7件)：

G01B 11/24 , B60R 1/00 , G01C 21/04 , G05D 1/02 , G06F 15/62 380 , G06F 15/70 335 , G08G 1/09

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