画像処理装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-101885
公開番号（公開出願番号）：特開2000-293695
出願日： 1999年04月08日
公開日（公表日）： 2000年10月20日
要約：

【要約】【課題】山積みされた同一形状の対象物(ワークピース)の個々の位置姿勢を検出することができる画像処理装置を得る。【解決手段】ワークピースを複数の方向からカメラで撮像した2次元画像から教示モデルを生成して記憶し、ワークピースとカメラの相対位置姿勢を対応して記憶する。カメラでワークピースの山を撮像し2次元画像を得る。そのときのカメラの位置姿勢を記憶する(200〜202)。教示モデルと撮像した2次元画像でマッチング処理を行い適合した教示モデルを求める(203〜207)。求めた教示モデルのワークピースとカメラの相対位置姿勢と撮像したときのカメラの位置姿勢よりワークピースの3次元位置姿勢を得る(208,209)。この位置姿勢に基づきワークピースをロボットでピッキングする(210)。山積みされたワークピースでもロボットで自動的にピッキングできる。

請求項（抜粋）：

対象物自体、又は該対象物と同一形状の物体を基準対象物とし、該基準対象物の画像データから教示モデルを作り、前記対象物を含む画像データをデータ取込み手段により取り込んで、前記教示モデルと前記対象物を含む画像データとのマッチングを行う画像処理装置において、データ取込み手段により前記基準対象物の画像データを複数の方向から捕らえ、捕らえた方向毎に教示モデルを作り、該教示モデルを前記方向の情報と対応付けて記憶する手段と、前記対象物を含む画像データに対し、前記教示モデルとのマッチングを行って、適合する教示モデルを選択する手段と、前記画像データにおける前記対象物の位置情報又は姿勢情報を得る手段と、前記位置情報又は前記姿勢情報、及び前記選択した教示モデルに対応付けられた情報に基づいて、前記対象物の方向、又は位置と方向を求める手段とを備えた画像処理装置。

IPC (4件)：

G06T 7/60 , B25J 13/08 , B65G 61/00 , G06T 7/00

FI (5件)：

G06F 15/70 350 H , B25J 13/08 A , B65G 61/00 , G06F 15/70 350 M , G06F 15/70 455 A

Fターム (19件)：

3F059AA01 , 3F059BA03 , 3F059BA08 , 3F059DA02 , 3F059DB05 , 3F059DB08 , 3F059DB09 , 3F059FB12 , 5L096AA09 , 5L096BA05 , 5L096CA05 , 5L096EA13 , 5L096EA16 , 5L096EA17 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096FA76 , 5L096HA01 , 5L096HA09

引用特許：

出願人引用 (4件)

特開平2-110788
特開平3-277906
特開平2-110788

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審査官引用 (4件)

特開平2-110788
特開平2-110788
特開平3-277906

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