特許
J-GLOBAL ID：200903042199505866
四輪操舵車の後輪操舵角制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小鍜治 明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-201351
公開番号（公開出願番号）：特開平6-316273
出願日： 1993年08月13日
公開日（公表日）： 1994年11月15日
要約：
【要約】【目的】 目標ヨーレート追従方式に於て、未知特性項を推定することにより、車速変化による車両動特性変動に対してロバストな制御系を構築し、過渡時に於ける横滑り角を低減する。【構成】 左右の後輪19は電動機制御手段18を用いて直接操舵される。電動機制御手段18への指令信号は、制御周期毎に、車速センサ11とヨーレートセンサ12とハンドル角センサ13と後輪舵角センサ14の各センサ出力値を用いて実ヨーレートが目標ヨーレート演算手段15により算出される目標ヨーレートに追従するよう、制御量演算手段16により、車速特性推定手段17を用いることで簡単な演算で算出される。
請求項（抜粋）：
車両の速度を検出する車速センサと、ヨーレートを検出するヨーレートセンサと、ハンドルの回転角度を検出するハンドル角センサと、後輪舵角を検出する後輪舵角センサと、後輪舵角指令信号に基づき、後輪を操舵する電動機制御手段を具備する車両の四輪操舵制御装置において、車速、ハンドル角に応じた定常ヨーレート値に収束する目標ヨーレートを演算する目標ヨーレート演算手段と、前記ヨーレートセンサから検出された実ヨーレートと、前記目標ヨーレートとの誤差で定義されるエラーダイナミックスに従い、前記誤差が小さくなるように、前記センサから検出された車速、ヨーレート、ハンドル角、後輪舵角の各値を用いて、前記電動機制御手段への後輪舵角指令信号値を算出する制御量演算手段と、車両の車速変化による動特性変動の未知部分の項を微小時間一定であるとして、この変動項を推定する車速特性推定手段とを備え、実ヨーレートが目標ヨーレート応答となる後輪舵角指令信号値を算出することを特徴とする四輪操舵車の後輪操舵角制御装置。
IPC (5件)：
B62D 6/00
, B62D 7/14
, B62D101:00
, B62D113:00
, B62D137:00
