特許

J-GLOBAL ID：200903042206838582

パラレルメカニズムの運動誤差補正方法およびその装置

発明者： 大岩 孝彰
出願人/特許権者： 科学技術振興事業団
代理人 (1件)： 長瀬 成城
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-147495
公開番号（公開出願番号）：特開2000-337807
出願日： 1999年05月27日
公開日（公表日）： 2000年12月08日
要約：

【要約】【課題】 少ない数の変位センサーにてもジョイントの回転誤差補正が精度良く行え、機構の運動精度の向上が図れるパラレルメカニズムの運動誤差補正方法およびその装置を提供することを目的とする。【解決手段】 ジョイント3の回転誤差におけるアクチュエータであるストラット2方向のみの成分が機構の運動誤差に強く影響し、その他の成分すなわちストラット2の直角方向の成分は影響を及ぼさないとの知見を得て、少なくとも3自由度を有する閉リンク機構を並列に連結したパラレルメカニズムにおけるジョイント(対偶)3の回転誤差に起因する前記リンク機構の運動誤差の補正を行うため、各ジョイント3の回転誤差を測定する際に、リンク機構を構成するアクチュエータ(ストラット2)の駆動方向の誤差を変位センサー6によって測定して前記リンク機構の運動誤差を補正することを特徴とする。

請求項（抜粋）：

少なくとも3自由度を有する閉リンク機構を並列に連結したパラレルメカニズムにおけるジョイント(対偶)の回転誤差に起因する前記リンク機構の運動誤差の補正を行うため、各ジョイントの回転誤差を測定する際に、リンク機構を構成するアクチュエータの駆動方向の誤差を測定して前記リンク機構の運動誤差を補正することを特徴とするパラレルメカニズムの運動誤差補正方法。

IPC (4件)：

G01B 5/20 101 ,  B25J 9/10 ,  B25J 11/00 ,  G01B 21/20 101

FI (4件)：

G01B 5/20 101 Z ,  B25J 9/10 A ,  B25J 11/00 D ,  G01B 21/20 101 Z

Fターム (21件)：

2F062AA02 ,  2F062AA04 ,  2F062CC30 ,  2F062DD20 ,  2F062EE14 ,  2F062EE66 ,  2F062FF05 ,  2F062GG44 ,  2F062HH05 ,  2F062JJ08 ,  2F069AA04 ,  2F069DD19 ,  2F069EE20 ,  2F069GG01 ,  2F069GG52 ,  2F069GG58 ,  2F069JJ08 ,  2F069NN09 ,  3F059BA05 ,  3F059DE02 ,  3F059FB15