特許

J-GLOBAL ID：200903042235522675

遠隔施工用重機の逸脱監視方法

発明者： 廣瀬 素久 ,  佐藤 俊文 ,  宮内 良和
出願人/特許権者： 鹿島建設株式会社
代理人 (1件)： 市東 禮次郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-160311
公開番号（公開出願番号）：特開平10-011134
出願日： 1996年06月20日
公開日（公表日）： 1998年01月16日
要約：

【要約】【課題】ステレオ画像により遠隔施工用重機の安全作業領域からの逸脱を監視する方法を提供する。【解決手段】撮像機対6で施工域1のステレオ画像対Ia、Ibを撮影する。施工域1内の既知三次元座標の複数の基準点に対する画像対Ia、Ib上の二次元座標を求め、各基準点の三次元座標と二次元座標との比較からステレオ画像計測法の変換パラメタを定める。画像対Ia、Ib上に施工域1内の安全作業領域1aの境界に対応するリミットラインを入力し、入力リミットラインの二次元座標と前記変換パラメタとからリミットラインの三次元座標を算出する。画像対Ia、Ibから重機3の像の二次元座標を検出し、その二次元座標と前記変換パラメタとから重機3の三次元座標及びリミットラインとの間の三次元距離を算出し、該三次元距離と所定下限値との比較により重機3の安全作業領域1aからの逸脱を監視する。

請求項（抜粋）：

遠隔施工をする施工域内で稼働させる施工用重機が該施工域内の安全作業領域から逸脱するのを監視する方法において、ステレオ画像対を撮影する画像送信機付き撮像機対を施工域に臨ませ;受信局に前記画像送信機から受信する画像受信機と前記画像対を表示するモニタとを設け;施工域内の三次元座標が既知の複数の基準点に対する前記画像対上の二次元座標を求め且つ各基準点の三次元座標と前記画像対上の二次元座標との比較に基づき前記画像対上の任意点の二次元座標から施工域内の三次元座標を算出するステレオ画像計測法の変換パラメタを定め;前記画像対上に前記作業領域の境界に対応するリミットラインをペン入力し且つ前記画像対上のリミットラインの二次元座標と前記変換パラメタとから該リミットラインの三次元座標を算出して記憶し;前記画像対上における前記重機の像の二次元座標の検出、該重機の二次元座標と前記変換パラメタとによる該重機の三次元座標の算出、前記リミットラインと重機との間の三次元距離の算出、及び該三次元距離と該三次元距離の所定下限値との比較により重機の安全作業領域からの逸脱を監視してなる遠隔施工用重機の逸脱監視方法。

IPC (3件)：

G05D 1/00 ,  G05B 23/02 301 ,  G05D 1/02

FI (3件)：

G05D 1/00 B ,  G05B 23/02 301 T ,  G05D 1/02 P