特許
J-GLOBAL ID：200903042548991609
三次元レーザ加工機における法線検出方法およびその装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-108741
公開番号（公開出願番号）：特開平8-300171
出願日： 1995年05月02日
公開日（公表日）： 1996年11月19日
要約：
【要約】【目的】 三次元レーザ加工機におけるティーチング作業の軽減を図るとともに、正確な法線検出を行う。【構成】 ギャップコントロール手段を設けた三次元レーザ加工機において、加工ヘッド16のノズル19先端をワークW表面の教示点P0に対しほぼ法線方向に向けるように位置決めし、この時の座標データおよび姿勢データを基に、教示点P0を囲む教示点付近の3点P1、P2、P3の座標を算出して加工ヘッド16をその3点に順次移動させ、このときのノズル19とワークW間の距離を一定に保つ位置で、教示点付近のワーク表面における3点Q1、Q2、Q3の座標を検出し、この3点で形成される平面Aに対する法線ベクトル40を求め、この法線ベクトル40にノズル19姿勢を一致させるように加工ヘッド16の姿勢データα、βを演算し、この姿勢データα、βに基づいて加工ヘッド16を上記教示点P0において姿勢変更する。
請求項（抜粋）：
X、Y、Z軸の直角座標系とα、β軸の姿勢軸とで制御される加工ヘッドの先端にノズルを光軸方向に移動自在に設け、このノズル先端とワークとの間のギャップ量を検出するギャップセンサにより上記ギャップ量を一定に保持するようにノズルの移動量を制御するギャップコントロール手段を設けた三次元レーザ加工機において、加工ヘッドのノズル先端をワーク表面の教示点に対しほぼ法線方向に向けるように位置決めし、この時のX、Y、Zの座標データおよびα、βの姿勢データを基に、上記教示点を囲む教示点付近の3点を算出して加工ヘッドをその3点に順次移動させ、このときのノズルとワーク間の距離を一定に保つ位置で、教示点付近のワーク表面における3点の座標を検出し、この3点で形成される平面に対する法線ベクトルを求め、この法線ベクトルにノズル姿勢を一致させるように加工ヘッドの姿勢データを演算し、この姿勢データに基づいて加工ヘッドを上記教示点において姿勢制御することを特徴とする三次元レーザ加工機における法線検出方法。
IPC (4件)：
B23K 26/00
, B23K 26/02
, B23K 26/04
, G05B 19/42
B23K 26/00 M
, B23K 26/02 C
, B23K 26/04 A
, G05B 19/42 K
出願人引用 (3件)
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特開平4-344885
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特開平3-057910
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特開昭60-072692
審査官引用 (6件)
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