特許
J-GLOBAL ID：200903042560929528
フローティング機構付ハンド
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
磯野 道造
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-039612
公開番号（公開出願番号）：特開平8-229872
出願日： 1995年02月28日
公開日（公表日）： 1996年09月10日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】フローティング機構を有し、ワーク取付け部とのあいだで、ワークを授受する際、水平方向に突出したロケートピンに合わせてワークを位置決めすることができるフローティング機構付ハンド。【構成】フローティング基体26,27 と、軸体27に対し回転する回転支持手段50a,50b と、中間部材28と、ハンドの把持部が取り付けられるフローティング体29,31,29cと、フローティング体が下方に位置したとき水平面内に移動自在とする第1の移動体30a と、フローティング体が上方に位置したとき水平面内に移動自在とする第2の移動体30b と、フローティング基体に対してフローティング体を引っ張り上げている弾性部材32と、位置決め部材35を駆動する駆動体36と、フローティング基体に対してフローティング体を垂直方向、水平方向、回転方向の各方向にフローティング可能にする。
請求項（抜粋）：
搬送装置の先端に設けられ、被搬送物を把持して搬送するためのハンドにおいて、前記搬送装置の先端に設けられ、下部に垂直方向に軸線を有する軸体が形成されたフローティング基体と、前記軸体に挿嵌され、凹球面部とこの凹球面部に嵌合する凸球面部を有し、前記軸体に対し外周部が回転する回転支持手段と、この回転支持手段の外周に挿嵌され、外周部に鍔を有する円筒形状の中間部材と、この中間部材の鍔を所定間隔を有して挟むように上下に鍔部を形成するとともに、前記中間部材外周部を所定の間隔を有して囲むように内周部が形成され、前記ハンドの把持部が取り付けられるフローティング体と、このフローティング体の上側鍔部と前記中間部材の鍔との間に設けられ、前記フローティング体が下方に位置したとき水平面内に移動自在とする第1の移動体と、前記フローティング体の下側鍔部と前記中間部材の鍔との間に設けられ、前記フローティング体が上方に位置したとき水平面内に移動自在とする第2の移動体と、前記フローティング基体とフローティング体との間に設けられ、前記フローティング基体に対して前記フローティング体を前記軸線方向に引っ張り上げている弾性部材と、前記フローティング基体に進退移動自在に設けられ、前記フローティング体に形成された位置決め穴に係脱し、係合したときに前記フローティング基体に対して前記フローティング体を位置決め固定する位置決め手段と、前記フローティング基体に設けられ、前記位置決め部材を駆動する駆動体と、前記位置決め手段が前記フローティング体に形成された位置決め穴より離脱したとき、前記フローティング基体に対して前記フローティング体を垂直方向、水平方向、回転方向の各方向にフローティング可能にしたことを特徴とするフローティング機構付ハンド。
IPC (4件)：
B25J 17/02
, B23P 19/04
, B25J 15/08
, B25J 19/00
B25J 17/02 G
, B23P 19/04 E
, B25J 15/08 C
, B25J 19/00 C
