特許

J-GLOBAL ID：200903042591286072

マスタ装置、及び、マスタスレーブ装置

発明者： 小山 辰也 ,  前野 隆司 ,  竹村 研治郎 ,  山野 郁男
出願人/特許権者： 学校法人慶應義塾 ,  科学技術振興事業団
代理人 (3件)： 一色 健輔 ,  原島 典孝 ,  黒川 恵
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-164535
公開番号（公開出願番号）：特開2004-009188
出願日： 2002年06月05日
公開日（公表日）： 2004年01月15日
要約：

【課題】安定性の悪化や物理的な干渉等による問題を回避する理想的な位置に角度制御部材を備えたマスタ装置、及び、マスタスレーブ装置を実現することにある。【解決手段】第一アームと、第二アームと、第三アームと、第四アームと、第一関節と、第二関節と、第三関節と、第四関節と、ベース部材と、を有し、前記第一関節は、前記四つの関節のうち、最も前記ベース部材に近い位置にあり、前記第一アームは、前記第一関節と前記第二関節とに連結され、前記第二アームは、前記第一関節と前記第三関節とに連結され、前記第三アームは、前記第三関節と前記第四関節とに連結され、前記第四アームは、前記第二関節と前記第四関節とに連結され、かつ、前記第二関節から見て、前記第四関節とは反対側に自由端を備えるマスタ装置において、前記第二アームと前記第三アームの成す角を制御するための角度制御部材が、前記第三関節に設けられていることを特徴とする。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

第一アームと、第二アームと、第三アームと、第四アームと、第一関節と、第二関節と、第三関節と、第四関節と、ベース部材と、を有し、 前記第一関節は、前記四つの関節のうち、最も前記ベース部材に近い位置にあり、 前記第一アームは、前記第一関節と前記第二関節とに連結され、 前記第二アームは、前記第一関節と前記第三関節とに連結され、 前記第三アームは、前記第三関節と前記第四関節とに連結され、 前記第四アームは、前記第二関節と前記第四関節とに連結され、かつ、前記第二関節から見て、前記第四関節とは反対側に自由端を備えるマスタ装置において、 前記第二アームと前記第三アームの成す角を制御するための角度制御部材が、前記第三関節に設けられていることを特徴とするマスタ装置。

IPC (2件)：

B25J3/00 ,  G05G7/10

FI (2件)：

B25J3/00 Z ,  G05G7/10

Fターム (23件)：

3C007BS10 ,  3C007CU04 ,  3C007CV08 ,  3C007CW08 ,  3C007CX01 ,  3C007CX07 ,  3C007HS30 ,  3C007JS05 ,  3C007JT05 ,  3C007JT10 ,  3C007LU07 ,  3J070AA02 ,  3J070AA24 ,  3J070BA32 ,  3J070BA90 ,  3J070CA02 ,  3J070CA05 ,  3J070CA51 ,  3J070CC02 ,  3J070CC71 ,  3J070CE01 ,  3J070DA70 ,  3J070EA32