特許
J-GLOBAL ID：200903042593071375
視覚センサ付きロボットの制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-252354
公開番号（公開出願番号）：特開平6-099381
出願日： 1992年09月22日
公開日（公表日）： 1994年04月12日
要約：
【要約】【目的】本発明は視覚センサ付きロボットの制御方法に関するもので、視覚センサ付きロボットの作業能率を向上させることを目的とする。【構成】ロボットヘッド部に作業ツール2と作業ツール2の軸を中心として回転できる視覚センサ1を備えた視覚センサ付きロボット5によって、ワーク3上の作業位置の上空を視覚センサ1が作業ツール2より先行して通過するようにし、移動中停止せずに作業位置周囲部を撮影し、該画像データより認識対象物の位置を検出し実際の作業位置を求め、該実際の作業位置へ作業ツール2を移動させて作業を行うようにした。
請求項（抜粋）：
ヘッド部に作業ツールと視覚センサを備え、少なくとも1個所の作業位置を有するワーク上の作業位置周囲部内にある認識対象物の位置を前記視覚センサで検出して実際の作業位置データを求め、該作業位置データに従って前記作業ツールを移動させて作業する視覚センサ付きロボットにおいて、前記ワーク上の作業位置の上空を前記視覚センサが前記作業ツールより先行して通過するような位置に視覚センサ用モータを駆動して前記視覚センサを配置し、移動中停止せずに作業位置周囲部を撮影し、該画像データより検出した認識対象物の位置と撮影位置データと視覚センサの回転角度データから実際の作業位置を求め、該実際の作業位置へ作業ツールを移動させるようにしたことを特徴とする視覚センサ付きロボットの制御方法。
IPC (3件)：
B25J 13/08
, B25J 19/04
, G05B 19/19
