特許
J-GLOBAL ID：200903042647696147
走行台車のオドメトリ(車輪距離計)パラメータ調整方法及び装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
高橋 昌久
, 松本 廣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-347319
公開番号（公開出願番号）：特開2007-156576
出願日： 2005年11月30日
公開日（公表日）： 2007年06月21日
要約：
【課題】ロボットや車輌形式で自律走行するビーグル(AGV)などの自律走行台車における、車輪1回転当たりの走行量、旋回量などに関与する車輪の製作誤差や組み立て誤差、さらに時間の経過による摩耗などで生じる誤差などの補正パラメータを、容易に、正確に調整することのできる、自律走行台車のオドメトリ(車輪距離計)パラメータ調整方法及び装置を提供する。【解決手段】前記自律走行台車のスタート位置から特定距離にあるゴール位置近傍に前記撮像装置で撮像可能なマーカを設置して、予め前記ゴール位置にて前記撮像装置で撮像した前記マーカの画像をテンプレートとして用意し、前記自律走行台車を前記スタート位置にゴール方向へ向けて設置して前記特定距離走行指示を行うか、または前記ゴール位置で1回転の旋回指令を与え、走行後または旋回後に撮像した前記マーカの撮像画像と、前記予め撮像したテンプレート画像とを用いて前記オドメトリ(車輪距離計)パラメータを調整するようにした。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
それぞれ独立の駆動源を有する少なくとも2輪の走行車輪と撮像装置とを有して走行する自律走行台車における、前記走行車輪の回転量と、それぞれの走行車輪における回転量の差とによって移動距離と移動方向とを推定するオドメトリ機能(移動距離測定機能)を有し、該移動距離と移動方向とを推定するための車輪径と車輪間隔(トレッド)とで決定されるオドメトリ(車輪距離計)パラメータを調整する、自律走行台車のオドメトリ(車輪距離計)パラメータ調整方法であって、
前記自律走行台車のスタート位置から特定距離にあるゴール位置近傍に前記撮像装置で撮像可能なマーカを設置し、予め前記ゴール位置にて前記撮像装置で撮像した前記マーカの画像をテンプレートとして用意した後、前記自律走行台車を前記スタート位置にゴール方向へ向けて設置し、前記特定距離の走行指示を行うか、または前記ゴール位置で1回転の旋回指令を与え、走行後または旋回後に撮像した前記マーカの撮像画像と、前記テンプレート画像とを用いて前記オドメトリ(車輪距離計)パラメータを調整することを特徴とする自律走行台車のオドメトリ(車輪距離計)パラメータ調整方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (12件)：
2F024AA01
, 2F024BA11
, 2F024BA15
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301FF27
, 5H301GG03
, 5H301GG12
, 5H301QQ04
