特許
J-GLOBAL ID：200903042807915290
ロボット制御装置及び方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
菅 隆彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-003041
公開番号（公開出願番号）：特開平8-190415
出願日： 1995年01月12日
公開日（公表日）： 1996年07月23日
要約：
【要約】【目的】作業モデルとして情報処理量が少なく、生成が容易な部分モデルを用いているので、作業の仕様変更に対して汎用性があるモデルに基づいてロボットの動作を精密に制御できるロボット制御装置及び方法を提供する。【構成】 ワーク7,8の部分的な特徴部ごとに、マニピュレータ6aの動作を複数の部分モデルに分割してモデル記憶部1に記憶させ、センシング装置2にてワークの部分的な特徴部に対するロボット6の作業状態をセンシングする。続いて、動作計画部3にてセンシング装置2にて得られた状態情報S2、及びモデル記憶部1に記憶された部分モデル情報S1に基づき、ワーク7,8の部分的な特徴部ごとに局所的な動作計画を作成した後、これを統合してマニピュレータ6aの動作計画を作成する。
請求項（抜粋）：
ワークの部分的な特徴部ごとに、マニピュレータの動作を複数の部分モデルに分割して記憶するモデル記憶部と、ワークの部分的な特徴部ごとに、マニピュレータの動作状態をセンシングするセンシング装置と、前記センシング装置にて得られた状態情報、及び前記モデル記憶部に記憶された部分モデルに基づき、ワークの部分的な特徴部ごとに局所的な動作計画を作成した後、これを統合してマニピュレータの動作計画を作成する動作計画部と、当該動作計画部にて作成されたマニピュレータの動作計画を制御コマンドに変換して出力する送信装置と、入力された当該制御コマンドに従ってマニピュレータの動作を実時間で制御する運動制御装置と、を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (2件)：
G05B 19/4093
, B25J 13/00
