特許
J-GLOBAL ID：200903042828498037
ロボットの動作プログラム作成方法および装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-050395
公開番号（公開出願番号）：特開平10-244481
出願日： 1997年03月05日
公開日（公表日）： 1998年09月14日
要約：
【要約】【課題】 走行台車を冗長軸として含むロボット系を、その系が持つ全ての機能を活用したうえで、冗長軸に関するティーチング時間を0とすることのできるロボットの動作プログラム作成方法および装置を提供する。【解決手段】 オフラインティーチング時に得られるティーチングデータから、走行台車2の原点位置とロボット1のアーム先端部10との間の距離を演算し、その演算結果に基づき、ロボット1のアーム先端部10の各位置に対応して走行台車2の位置を段階的な位置のいずれかに決定して、冗長軸のティーチングデータとして動作プログラムに設定することにより、少ないティーチング工数のもとにシステムの全機能を使った動作プログラムを得る。
請求項（抜粋）：
ロボットと、そのロボットを直線的に移動させる走行台車を含む系の動作プログラムの作成方法であって、上記走行台車を冗長軸とし、その冗長軸が取り得る位置をあらかじめ複数の離散的な位置に設定しておくとともに、オフラインティーチング時において得られるティーチングデータから冗長軸の原点位置とロボットのアーム先端部との間の距離を複数の動作状態について演算し、その各演算結果に基づいて、上記各動作状態における冗長軸の位置を上記複数の離散的な位置のいずれかに決定し、その決定結果を冗長軸のティーチングデータとして動作プログラムを設定することを特徴とするロボットの動作プログラム作成方法。
IPC (4件)：
B25J 9/22
, B25J 5/00
, B25J 13/00
, G05B 19/00
B25J 9/22 Z
, B25J 5/00 E
, B25J 13/00 Z
, G05B 19/00
