特許
J-GLOBAL ID：200903042833932810
加減速制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-239957
公開番号（公開出願番号）：特開平10-063329
出願日： 1996年08月23日
公開日（公表日）： 1998年03月06日
要約：
【要約】【課題】 滑らか動作を含むロボットや工作機械可動部の動作において動作サイクルタイムを短くする。【解決手段】 滑らか動作が命令されたコーナ部において、当該ブロックの移動ベクトルと次のブロックの移動ベクトルの内積によってコーナ角度θのcosθを求める(A3,A4,A5)。次に次の式で係数kを求める(A6)。k=1+0.5(1-cosθ)位置決め時定数T0 に上記係数を乗じた値T(A7)をコーナ部の減速時定数Tb、加速時定数Taとする(A9,A11)。θ=0(直線)でk=1となりTa、Tbは位置決め時定数T0 となる。反転する動作でθ=180度のとき、k=2でTa、Tbは2T0 となり、時定数が調整され、サーボモータの出力トルク制限値内の最小時間で加減速処理がなされる。
請求項（抜粋）：
複数の軸を各々サーボモータで駆動し各軸の動作が重畳して機械可動部を駆動する機械の加減速制御方法であって、当該動作命令の移動の減速を行なっているときに次の動作命令の移動の加速を行ない、2つの動作命令の移動を滑らかに接続して移動軌跡がコーナを形成させる加減速制御方法において、2つの動作命令によって形成されるコーナ部の当該動作命令の移動方向と次の動作命令の移動方向間の角度が大きくなるほど当該動作命令の移動の減速時定数及び次の動作命令の移動の加速時定数を大きくして加減速制御を行なう加減速制御方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05B 19/407 L
, B25J 13/00 Z
