ロボットのキャリブレーション方法及び装置

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：塩出真一 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-224958
公開番号（公開出願番号）：特開2001-050741
出願日： 1999年08月09日
公開日（公表日）： 2001年02月23日
要約：

【要約】【課題】高精度、かつ、自動でロボットのキャリブレーションを行う。【解決手段】アーム12の先端部16に力を加えて動かすことにより、先端部16を任意の位置・姿勢に位置決めすることができるように、6以上の自由度を有するアーム12を備え、アーム12の関節部の各軸に位置検出器14を設けて、各軸の位置検出器14の信号から先端部16の位置・姿勢を計測することができる3次元測定機10を用い、この3次元測定機10の先端部16と校正したいロボット18の先端部にある手先20を結合して、ロボット先端部の位置・姿勢を計測し、ロボット18の位置・姿勢を変えて複数の教示点を計測することによりロボット18の機構パラメータを求めてキャリブレーションを行う。

請求項（抜粋）：

アームの先端部に力を加えて動かすことにより、該先端部を任意の位置・姿勢に位置決めすることができるように、6以上の自由度を有するアームを備え、アームの関節部の各軸に位置検出器を設けて、各軸の位置検出器の信号から先端部の位置・姿勢を計測することができる3次元測定機を用い、この3次元測定機の先端部と校正したい多関節ロボットの先端部にある手先を結合して、ロボット先端部の位置・姿勢を計測し、ロボットの位置・姿勢を変えて複数の教示点を計測することによりロボットの機構パラメータを求めてキャリブレーションを行うことを特徴とするロボットのキャリブレーション方法。

IPC (4件)：

G01B 21/20 101 , B25J 9/22 , G01B 11/00 , G05B 19/404

FI (4件)：

G01B 21/20 101 Z , B25J 9/22 Z , G01B 11/00 A , G05B 19/404 E

Fターム (38件)：

2F065AA01 , 2F065AA37 , 2F065BB27 , 2F065CC00 , 2F065GG04 , 2F065GG07 , 2F065JJ26 , 2F069AA01 , 2F069AA66 , 2F069AA93 , 2F069BB04 , 2F069DD16 , 2F069DD25 , 2F069FF07 , 2F069GG04 , 2F069GG07 , 2F069GG12 , 2F069GG62 , 2F069GG73 , 2F069GG74 , 2F069HH09 , 2F069HH11 , 2F069NN00 , 3F059DA09 , 3F059DD00 , 3F059DE06 , 3F059FB26 , 5H269AB33 , 5H269BB03 , 5H269BB17 , 5H269FF02 , 9A001EE02 , 9A001GG14 , 9A001HH09 , 9A001HH19 , 9A001JJ49 , 9A001KK37 , 9A001KK54

引用特許：

出願人引用 (1件)

ロボットとハンドカメラを用いた視覚センサのキャリブレーション方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-094142 出願人：ファナック株式会社

審査官引用 (1件)

ロボットとハンドカメラを用いた視覚センサのキャリブレーション方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-094142 出願人：ファナック株式会社

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