特許

J-GLOBAL ID：200903042942503326

マスタスレーブマニピュレータ

発明者： 吉灘 裕 ,  岡村 健治 ,  柳 邦一
出願人/特許権者： 株式会社小松製作所
代理人 (1件)： 橋爪 良彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-279706
公開番号（公開出願番号）：特開平8-118262
出願日： 1994年10月20日
公開日（公表日）： 1996年05月14日
要約：

【要約】【目的】 引張力、押し付け力、把持力などの作業力の上限値を設定することにより、例えばグラインダ作業や壊れ物の把持作業などに対しても好適に使用できるマスタスレーブマニピュレータを提供する。【構成】 マスタ1を操作すると、スレーブ2が追従動作するマスタスレーブマニピュレータにおいて、マスタ1の操作から想定されるスレーブ2の作業力Fmと、予め定めたスレーブ2の作業力の上限値Foとを比較し、Fm<Foのときは、作業力Fmで、他方、Fm≧Foのときは、作業力Foでスレーブ2を動作させる制御手段3を備えた。

請求項（抜粋）：

マスタ(1)を操作すると、スレーブ(2)が追従動作するマスタスレーブマニピュレータにおいて、マスタ(1)の操作から想定されるスレーブ(2)の作業力Fmと、予め定めたスレーブ(2)の作業力の上限値Foとを比較し、Fm<Foのときは、作業力Fmで、他方、Fm≧Foのときは、作業力Foでスレーブ(2)を動作させる制御手段(3)を備えてなることを特徴とするマスタスレーブマニピュレータ。