特許

J-GLOBAL ID：200903042967692255

果実収穫ロボツト

発明者： 長井 博 ,  有馬 誠一
出願人/特許権者： 井関農機株式会社
代理人 (1件)： 菅原 弘志
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-355153
公開番号（公開出願番号）：特開平5-168333
出願日： 1991年12月19日
公開日（公表日）： 1993年07月02日
要約：

【要約】【目的】 摘果用ハンド部が移動中に対象果実の位置がずれた場合でも、ハンド部を的確に対象果実の位置まで移動させるようにする。【構成】 対象果実を撮像するカメラと、果実を摘果するハンド部と、前記カメラの入力画像から得られる情報に基づいて前記ハンド部を移動させる移動手段と備えた果実収穫ロボットにおいて、少なくともハンド部を対象果実に接近させる方向に移動手段を作動中はカメラ入力を継続し、カメラ画像における対象果実の中心位置の変化に応じて移動手段のハンド部移動出力を修正するよう制御する制御装置を設けた。

請求項（抜粋）：

対象果実を撮像するカメラと、果実を摘果するハンド部と、前記カメラの入力画像から得られる情報に基づいて前記ハンド部を移動させる移動手段と備えた果実収穫ロボットにおいて、少なくともハンド部を対象果実に接近させる方向に移動手段を作動中はカメラ入力を継続し、カメラ画像における対象果実の中心位置の変化に応じて移動手段のハンド部移動出力を修正するよう制御する制御装置を設けたことを特徴とする果実収穫ロボット。

IPC (5件)：

A01D 46/24 ,  A01D 46/00 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  B25J 15/08