特許

J-GLOBAL ID：200903043019578603

搬送車の走行制御方法

発明者： 西井 久雄
出願人/特許権者： 株式会社椿本チエイン
代理人 (1件)： 河野 登夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-199300
公開番号（公開出願番号）：特開平6-019549
出願日： 1992年07月01日
公開日（公表日）： 1994年01月28日
要約：

【要約】【目的】 各別のモータによって独立駆動される左, 右一対の車輪を備えた搬送車が高速旋回走行するに際して生じる各モータの反力差に依る振動を制御する。【構成】 旋回走行時における左, 右モータに生じる反力差をニューラルネットワークによって予測し、この予測値が教示データと一致するよう前記入力層I,中間層M,出力層O夫々のニューロンI1 〜In ,M1 〜Mj ,O1 間の結合係数を変更して学習を行い、実走行に際してはニューラルネットワークにて予測した反力差を解消するよう左, 右モータに対する指令速度値を発生させることで振動を抑制する。

請求項（抜粋）：

各別のモータによって独立に駆動される左右一対の車輪を有し、前記モータの回転速度を各別の回転速度指令値に基づいて制御することにより走行する搬送車の走行を制御する方法において、前記モータの指令速度,指令加速度,指令位置,及びモータの回転角度,時刻及び走行状態を入力データとし、左,右モータに働く反力の差を教示データとするニューラルネットを構成して反力を学習し、その学習結果に基づいて得られる予測反力に基づき前記回転速度指令値を設定し、搬送車の振動を抑制することを特徴とする搬送車の走行制御方法。