特許
J-GLOBAL ID：200903043104911451

環境地図作成方法、環境地図作成装置、及び移動型ロボット装置

発明者：
ステフェン グッドマン

ステフェン グッドマン について

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福地 正樹

福地 正樹 について

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佐部 浩太郎

佐部 浩太郎 について

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ジェイムズ ブルース

ジェイムズ ブルース について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について


代理人 (3件)： 小池 晃 ,  田村 榮一 ,  伊賀 誠司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-188868
公開番号（公開出願番号）：特開2006-011880
出願日： 2004年06月25日
公開日（公表日）： 2006年01月12日
要約：
【課題】観測ノイズに対してロバストで且つ高さ方向に高解像度で環境を表現する。【解決手段】環境地図作成装置1は、3次元の距離データを取得するステレオビジョンシステム2と、ステレオビジョンシステム2からのステレオデータD1が入力され、ステレオデータD1から環境内の平面を検出する平面検出器3と、平面検出器3から出力される平面データD2から環境地図を更新し、環境地図データD5を出力する環境地図作成部4とを備える。環境地図作成装置1は、3次元環境地図を作成し更新する3次元グリッド更新部41と、3次元環境地図と2次元の基準面からの高さを表す2.5次元高さ地図とを比較検証する高さ地図検証部42と、平面データD2と3次元グリッドの障害物確率データD3とから2.5次元高さ地図を更新する高さ地図更新部43とを備えることにより、観測ノイズに対して脆弱な2.5次元平面地図を3次元グリッドの高さ情報によって補完することで観測ノイズに対して高い耐性を有する環境地図作成が行える。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
外部状態に基づいて移動体が移動可能な領域を3次元的に判別するための3次元環境地図を作成する環境地図作成方法であって、 外部状態を検出する外部状態検出工程と、 上記外部状態検出工程により検出された外部状態に基づいて3次元グリッドの占有状態を表す3次元地図を作成する3次元地図作成工程と、 上記外部状態検出工程により検出された外部状態に基づいて2次元の基準面からの高さを表す対基準面高さ地図を作成する対基準面高さ地図作成工程と、 上記3次元地図の情報に基づいて上記対基準面高さ地図の情報を変更する高さ地図情報変更工程と を有することを特徴とする環境地図作成方法。
IPC (3件)：
G06T 17/50 ,  B25J 5/00 ,  G06T 1/00
FI (3件)：
G06T17/50 ,  B25J5/00 F ,  G06T1/00 315
Fターム (23件)：
3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS36 ,  3C007KT03 ,  3C007KT11 ,  3C007LS15 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  5B050BA04 ,  5B050BA17 ,  5B050DA07 ,  5B050EA07 ,  5B050GA02 ,  5B057AA05 ,  5B057AA13 ,  5B057BA02 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057DA06 ,  5B057DB03 ,  5B057DC03
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (2件)

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