特許
J-GLOBAL ID：200903043324021430
ロボット装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
大塚 康徳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-073180
公開番号（公開出願番号）：特開平8-267386
出願日： 1995年03月30日
公開日（公表日）： 1996年10月15日
要約：
【要約】【目的】ローコストで且つ検出精度の高いアームの位置検出器を備えるロボット装置を提供する。【構成】基台3と、基台3に回動自在に支持された腕4と、腕4の回動につれてパルス信号を発生するエンコーダと、腕4の基台3に対する基準位置からの回動角に略比例して変化する電圧を発生する絶対角度検出センサ81と、絶対角度角検出センサ81によって検出される腕4の概略回動角度と、エンコーダの発生するパルス信号とに基づいて、パルス信号が発生されたときの腕4の基準位置からの正確な回動角度を判定する判定装置とを具備し、絶対角度検出センサ81は、基台3に設けられ、半径方向に並んで配設された複数の発光部81aと半径方向に延設された受光部81bとを有するセンサーと、腕4に設けられ、腕4の基台3に対する回動に伴って、発光部81aから受光部81bに入る光をさえぎる位置が連続的に変化する遮光板81cとを備える。
請求項（抜粋）：
基台と、該基台に回動自在に支持された第1の腕と、該第1の腕を前記基台に対して回動させるための第1の駆動手段と、該第1の駆動手段に備えられ、前記第1の腕が前記基台に対して所定角度回動する毎に第1のパルス信号を発生する第1のエンコーダと、前記第1の腕の前記基台に対する第1の基準位置からの回動角に略比例して変化する電圧を発生する第1の回動角検出手段と、該第1の回動角検出手段によって検出される前記第1の腕の概略回動角度と、前記第1のエンコーダの発生する前記第1のパルス信号とに基づいて、該第1のパルス信号が発生されたときの前記第1の腕の前記第1の基準位置からの正確な回動角度を判定する第1の判定手段とを具備し、前記第1の回動角検出手段は、前記基台と前記第1の腕のうちの一方に設けられ、前記第1の腕の回動中心に対して半径方向に並んで配設された第1の複数の発光部と前記半径方向に延設された第1の受光部とを有する第1のセンサーと、前記基台と前記第1の腕のうちの他方に前記第1の複数の発光部と前記第1の受光部の間に位置するように設けられ、前記第1の腕の前記基台に対する回動に伴って、前記第1の複数の発光部から前記第1の受光部に入る光をさえぎる位置が連続的に変化する第1の遮光板とを備えることを特徴とするロボット装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 19/00 C
, B25J 13/08 Z
