特許
J-GLOBAL ID：200903043453217856

多関節ロボットの制御方法

発明者：
丸山 章

丸山 章 について


出願人/特許権者：
株式会社不二越

株式会社不二越 について


代理人 (1件)： 河内 潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-248787
公開番号（公開出願番号）：特開2002-059382
出願日： 2000年08月18日
公開日（公表日）： 2002年02月26日
要約：
【要約】【課題】 複数の軸が高速で同時に動作する場合や急激な加減速を行う場合など、他の軸の動作から受ける反力を無視できないような動作態様においても、軸の回転方向以外の発生モーメントが過大になることなく、回転軸を支えている軸受の破損及び寿命低下を防止することができるような多関節ロボットの制御方法を提供する。【解決手段】 まず軸受の回転方向のモーメントが軸受の許容モーメントを超えないように考慮した許容最大加速度、許容最大減速度、及び許容最大速度を算出し、次いで軸受の回転方向以外のモーメントが軸受の許容モーメントよりも大きい場合にのみ回転方向以外のモーメントが加味された低減率を算出し、最後にこの低減率に基づいて前述の許容最大加速度、許容最大減速度、及び許容最大速度を補正する。
請求項（抜粋）：
動作中の多関節ロボットの各軸が他の軸の動作から受ける力すなわち反力の影響を受けるように構成されている多関節ロボットにおいて、多関節ロボットの各軸の回転方向の許容トルク及び質点モデルに基づいて許容最大加速度αimax0 、許容最大減速度dimax0 、及び許容最大速度vimax0 を各軸それぞれについて算出し、該許容最大加速度αimax0 、許容最大減速度dimax0 、及び許容最大速度vimax0 に基づいて、動作開始教示点θistart、動作終了教示点θiend、及びその中間位置θihalf のそれぞれについて、多関節ロボットの各軸の軸受に加わる、他の軸の動作により生ずる回転方向以外のモーメントNistart、Niend、及びNihalf を算出し、さらに多関節ロボットの各軸の軸受に加わる、重力加速度gにより生ずる回転方向以外のモーメントNgistart、Ngiend、及びNgihalf を算出し、前記動作開始教示点θistartにおける回転方向以外のモーメントNistartが軸受の許容モーメントNimaxよりも大きい場合は、該許容モーメントNimax、前記他の軸の動作により生ずる回転方向以外のモーメントNistart、及び前記重力加速度gにより生ずる回転方向以外のモーメントNgistartより、許容加速度低減率ξistartを算出し、該許容加速度低減率ξistartを前記許容最大加速度αimax0 に乗じることにより補正された許容最大加速度αimax1 を算出し、前記動作終了教示点θiendにおける回転方向以外のモーメントNiendが軸受の許容モーメントNimaxよりも大きい場合は、該許容モーメントNimax、前記他の軸の動作により生ずる回転方向以外のモーメントNiend、及び前記重力加速度gにより生ずる回転方向以外のモーメントNgiendより、許容減速度低減率ξiendを算出し、該許容減速度低減率ξiendを前記許容最大減速度dimax0 に乗じることにより補正された許容最大減速度dimax1 を算出し、前記中間位置θihalf における回転方向以外のモーメントNihalf が軸受の許容モーメントNimaxよりも大きい場合は、該許容モーメントNimax、前記他の軸の動作により生ずる回転方向以外のモーメントNihalf 、及び前記重力加速度gにより生ずる回転方向以外のモーメントNgihalf より、許容速度低減率ξihalf を算出し、該許容速度低減率ξihalf の平方根を前記許容最大速度vimax0 に乗じることにより補正された許容最大速度vimax1 を算出し、以上の処理により求められた前記補正された許容最大加速度αimax1 、許容最大減速度dimax1 、及び許容最大速度vimax1 に基づいて多関節ロボットの各軸の指令値軌跡を生成するようにしたことを特徴とする多関節ロボットの制御方法。
IPC (4件)：
B25J 9/10 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/416 ,  G05D 3/12 306
FI (4件)：
B25J 9/10 A ,  G05B 19/18 C ,  G05B 19/416 Q ,  G05D 3/12 306 P
Fターム (12件)：
3F059BA02 ,  3F059FC02 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269CC09 ,  5H269EE01 ,  5H269GG06 ,  5H303AA10 ,  5H303BB15 ,  5H303CC08 ,  5H303DD01 ,  5H303HH05
引用特許：
審査官引用 (3件)

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