移動物体の認識装置及び認識方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：梁瀬右司 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-360252
公開番号（公開出願番号）：特開2003-162710
出願日： 2001年11月27日
公開日（公表日）： 2003年06月06日
要約：

【要約】【課題】エイリアシングによる移動物体の誤認識を防止できるようにする。【解決手段】エッジ間隔一定のガードレール候補としてのエッジ列が検出されると(S1のYES)、ωs-2×ωg>0(但し、ωsは画像のサンプリング周期、ωgはエッジの出現周期)の式が成立してエイリアシングが起きないときには(S4のYES)、拡大焦点を通る探索ラインをプラス(+)、マイナス(-)の両方向に探索され(S5)、上記し式が成立せずにエイリアシングが起きるときには(S4のNO)、探索ラインをマイナス(-)方向にのみ探索される(S8)。そして、探索方向でエッジの大多数の3次元座標における移動後の位置が一致するときには(S6のYES、S9のYES)、ガードレール候補としてのエッジ列がガードレールと認識されて移動物体としての検出対象から除外される(S7)。

請求項（抜粋）：

走行中に自車に搭載した撮像手段により自車後方を撮像し、得られた画像を処理して自車後側方の移動物体を認識する移動物体の認識装置において、前記撮像手段による原画像の全画素の濃度を微分処理して得られた全画素についての濃度微分値を2値化しエッジパターンから成る微分2値化画像を形成する2値化部と、前記2値化部による前記微分2値化画像中に、撮像方向を示す1点に対応する拡大焦点からの放射ライン上に並ぶエッジ列のうち、エッジ間隔が一定のエッジ列があればそのエッジ列をガードレール候補として検出する検出部と、前記検出部により前記ガードレール候補として検出される前記エッジ列の各エッジの出現周期を求め、前記撮像手段による画像のサンプリング周期と前記出現周期の2倍との差がゼロより大きいかどうか比較する比較部と、前記比較部より前記差がゼロより大きいと判断されると、前記拡大焦点から離れるプラス方向及び前記拡大焦点に向かうマイナス方向の両方向に探索を行い、前記エッジ列における大多数のエッジの3次元座標における移動後の位置が前記両方向のいずれかで一致するかどうか判定し、前記差がゼロより小さいと判断されると、前記マイナス方向にのみ探索を行い、前記エッジ列における大多数のエッジの3次元移動量が前記マイナス方向で一致するかどうか判定する判定部と、前記判定部により一致すると判定されれば、前記ガードレール候補としての前記エッジ列をガードレールと判断して移動物体としての検出対象から除外する処理部とを備えていることを特徴とする移動物体の認識装置。

IPC (11件)：

G06T 1/00 330 , B60R 1/00 , B60R 21/00 621 , B60R 21/00 626 , B60R 21/00 , G06T 5/00 200 , G06T 7/20 , G06T 7/40 , G06T 7/60 300 , G08G 1/16 , H04N 7/18

FI (14件)：

G06T 1/00 330 B , B60R 1/00 A , B60R 21/00 621 C , B60R 21/00 626 B , B60R 21/00 626 C , B60R 21/00 626 D , B60R 21/00 626 G , G06T 5/00 200 Z , G06T 7/20 B , G06T 7/40 A , G06T 7/60 300 A , G08G 1/16 C , H04N 7/18 J , H04N 7/18 K

Fターム (33件)：

5B057AA16 , 5B057BA29 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB06 , 5B057CB13 , 5B057CB16 , 5B057CD14 , 5B057CH01 , 5B057CH11 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC08 , 5B057DC16 , 5B057DC22 , 5C054FC05 , 5C054FC12 , 5C054FF06 , 5C054HA30 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL02 , 5H180LL07 , 5H180LL08 , 5L096AA06 , 5L096BA04 , 5L096CA02 , 5L096EA43 , 5L096FA06 , 5L096FA14 , 5L096FA67 , 5L096HA04

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