走行車輪装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：森本義弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-213861
公開番号（公開出願番号）：特開平9-058461
出願日： 1995年08月23日
公開日（公表日）： 1997年03月04日
要約：

【要約】【課題】従来の走行車輪装置において、オムニ車輪群は二組設けているので、一組の場合に比べて構造が複雑であるし、スペース的にも大きくなり、例えば管内清掃ロボットに用いてこれが傾斜面を走行する場合などは、各走行車輪装置における対角線上の一方のオムニ車輪群しか走行面に接触しないため、がたつきが発生し易く円滑な走行がしにくい。【解決手段】オムニ車輪21は取付け部材16の先端部両側に張り出すように取付けられた各第二支軸部材17に取付けられているので、オムニ車輪21どうしの隙間が小さく、各オムニ車輪21どうしの曲面18が近い位置にあるので、各オムニ車輪21が第一支軸部材15回りに回転した場合であってもがたつきが小さく、例えば管内清掃ロボットに用いる場合などでは、全体に与える衝撃が小さくなり、円滑に走行するようになる。

請求項（抜粋）：

第一支軸部材の軸心に直交する平面内でかつ第一支軸部材の半径方向に複数の取付け部材が取付けられ、この各取付け部材の先端部両側に、第一支軸部材の軸心に直交する平面内でかつ取付け部材の軸心に直角な方向に第二支軸部材が張り出すように設けられ、この各第二支軸部材に、第一支軸部材の軸心を中心とする円周方向に沿った曲面を有するとともに第二支軸部材の軸心を中心とする円周方向に沿った曲面を有する円錐状のオムニ車輪が取付けられたことを特徴とする走行車輪装置。

IPC (4件)：

B61B 13/10 , B08B 9/04 , B25J 5/00 , B61B 13/00

FI (4件)：

B61B 13/10 , B08B 9/04 A , B25J 5/00 Z , B61B 13/00 A

引用特許：

審査官引用 (12件)

特開平4-135963
特開平2-032252
特開昭61-113555

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