特許

J-GLOBAL ID：200903043553144155

物品把持装置

発明者： 花塚 晃 ,  岡部 俊宏
出願人/特許権者： 日本サーボ株式会社
代理人 (1件)： 澤木 誠一 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-282450
公開番号（公開出願番号）：特開2001-105360
出願日： 1999年10月04日
公開日（公表日）： 2001年04月17日
要約：

【要約】【課題】 従来の物品把持装置においては、構造が複雑であるという欠点があった。【解決手段】 本発明の物品把持装置においては、その遊端部間で物品を釈放自在に把持するようにした、一対の爪の基部を動力伝達手段を介して永久磁石界磁型直流電動機により夫々反対方向に回動せしめ、上記爪の把持力の上限を定めるため上記電動機に流す電流値を所定値以下に制御する。また、上記電動機の速度を印加電圧によって所定値に制御せしめる。

請求項（抜粋）：

基板と、この基板に夫々その基部を回動自在に枢支し、その遊端部間で物品を釈放自在に把持するようにした一対の爪と、永久磁石界磁型直流電動機と、上記一対の爪の上記基部を夫々反対方向に回動するため上記各基部と上記電動機間を連結する動力伝達手段と、上記爪の把持力を定めるための把持トルク指令回路と、上記電動機に流れる電流を検出する電流検出回路と、上記把持トルク指令回路の信号と上記電流検出回路の信号の差を検出する比較回路と、該比較回路の出力を受けて上記電動機に流す電流を制御する制御回路とを具えることを特徴とする物品把持装置。

IPC (4件)：

B25J 13/00 ,  A63F 9/00 508 ,  A63F 9/00 512 ,  B25J 15/08

FI (4件)：

B25J 13/00 Z ,  A63F 9/00 508 A ,  A63F 9/00 512 C ,  B25J 15/08 G

Fターム (20件)：

3C007DS01 ,  3C007ES03 ,  3C007ET03 ,  3C007EU02 ,  3C007EW12 ,  3C007HS27 ,  3F059AA01 ,  3F059BA08 ,  3F059DA07 ,  3F059DC05 ,  3F059FC02 ,  3F059FC03 ,  3F059FC04 ,  3F059FC11 ,  3F061AA01 ,  3F061BA03 ,  3F061BB03 ,  3F061BC03 ,  3F061BD04 ,  3F061BF11