ロボットの加減速時間決定方法および加減速制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-072490
公開番号（公開出願番号）：特開平7-261822
出願日： 1994年03月16日
公開日（公表日）： 1995年10月13日
要約：

【要約】【目的】ロボットの動作によって発生する負荷トルクを、他軸からの干渉トルクも含めて、全軸についてラグランジェ方程式を用いて評価して最適な加減速時間を決定する方法を提供する。【構成】各教示点で教示された各駆動軸の位置、動作方向、及び動作速度からなる教示データと前記パラメータとから各軸に発生する負荷トルクの成分を演算して、加減速度の影響を受ける負荷トルク成分の値から、駆動軸の許容ピークトルク値から加減速度の影響を受けない負荷トルク成分の値を差し引いた値で除した値を加減速時間とする。

請求項（抜粋）：

ロボットの教示点の位置、姿勢や各軸の動作方向、動作速度によって、重力モーメント、加速度による慣性、他軸の動作による干渉トルク等の影響を受ける駆動軸を有するロボットの加減速時間決定方法において、前記各駆動軸について、ロボットの各軸の質量、重心位置をパラメータとして予め格納しておき、各教示点で教示された各駆動軸の位置、動作方向、及び動作速度からなる教示データと前記パラメータとから各軸に発生する負荷トルクの成分を演算して、加減速度の影響を受ける負荷トルク成分の値から、駆動軸の許容ピークトルク値から加減速度の影響を受けない負荷トルク成分の値を差し引いた値で除した値を加減速時間とすることを特徴とするロボットの加減速時間決定方法。

IPC (6件)：

G05B 19/416 , B25J 9/10 , G05B 19/18 , G05D 3/12 305 , G05D 3/12 306 , G05D 3/12

FI (2件)：

G05B 19/407 K , G05B 19/18 D

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開平4-155505
特開平4-030203
特開昭62-245303

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