特許

J-GLOBAL ID：200903043789483937

走行路認識装置

発明者： 金原 和彦
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-195701
公開番号（公開出願番号）：特開平10-021411
出願日： 1996年07月05日
公開日（公表日）： 1998年01月23日
要約：

【要約】【課題】 車両前方の画像を採取し、画像処理して路面の白線を検出して、路面の3次元形状と路面に対する車両の相対位置関係とを認識する走行路認識装置において、信頼性を向上させる。【解決手段】 前回の道路消失線を基準に白線候補点検出を行い得ないと判断されたとき、急激なピッチ角変動が生じたとみなして、前回検出された道路モデル81を基準に、前回検出された白線画像をテンプレートとする白線候補点検出ウィンドウ82を設定する。テンプレート83の中点x=xmijおよびy=yijをもって白線候補点として出力し、それに対して道路モデルを最小二乗法などで当て嵌め道路モデルパラメータを更新する。白線候補点と、更新したパラメータに基づく道路モデルとを比較することにより白線認識結果を更新する。

請求項（抜粋）：

車両前方の画像を採取し、画像処理して路面の白線を抽出する撮像入力手段を有し、前記画像上の白線を検出して、路面の3次元形状と路面に対する車両の相対位置関係とを認識する走行路認識装置において、前記車両前方の画像内で路上物体を検出する路上物体検出手段と、前記路上物体と路面との接地面を路面画像より検出する路上物体接地領域検出手段と、該接地面位置より道路消失線を推定する道路消失線推定手段と、前記道路消失線より白線検出のウィンドウ設定位置を補正する白線検出ウィンドウ設定位置補正手段と、を具備することを特徴とする走行路認識装置。

IPC (7件)：

G06T 7/60 ,  B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  G08G 1/16 ,  H04N 7/18 ,  G01B 11/00 ,  G01C 21/00

FI (8件)：

G06F 15/70 350 L ,  B60R 21/00 620 Z ,  B60R 21/00 620 C ,  G08G 1/16 C ,  H04N 7/18 Z ,  G01B 11/00 H ,  G01C 21/00 A ,  G06F 15/70 350 B