特許
J-GLOBAL ID：200903043802692788
ロボットの位置ずれ補正方法および装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
柏谷 昭司 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-275601
公開番号（公開出願番号）：特開平6-126665
出願日： 1992年10月14日
公開日（公表日）： 1994年05月10日
要約：
【要約】【目的】ロボットによって嵌合作業等を行う場合におけるロボットハンドの位置ずれの補正に関し、制御用計算機の計算量を少なくして、ロボットハンドの位置ずれ補正を円滑に行うことができる、ロボットの位置ずれ補正方法および装置を提供することを目的とする。【構成】ロボット装置1によって加工物2を被加工物3に嵌合する際の加工物2の位置ずれ補正方法および装置であって、加工物2を被加工物3に対して一定距離ずつ挿入したごとに、被加工物3から加工物2に作用する、挿入方向zを除く複数の方向の力を検出し、検出されたいずれかの方向の力が限界値を超えたとき、この限界値を超えた方向について加工物2の位置補正を行うと同時に加工物2を微小量引き抜くことによって、加工物と被加工物とのカジリを防止しながら加工物を被加工物に嵌合することで構成する。
請求項（抜粋）：
ロボット装置(1)によって加工物(2)を被加工物(3)に嵌合する際の該加工物(2)の位置ずれ補正方法において、該加工物(2)を被加工物(3)に対して一定距離ずつ挿入するごとに、被加工物(3)から加工物(2)に作用する、該挿入方向(z)を除く複数の方向の力を検出し、該検出されたいずれかの方向の力が限界値を超えたとき、該限界値を超えた方向について加工物(2)の位置補正を行うと同時に加工物(2)を微小量引き抜くことによって、加工物と被加工物とのカジリを防止しながら加工物を被加工物に嵌合することを特徴とするロボットの位置ずれ補正方法。
IPC (5件)：
B25J 9/10
, B25J 13/08
, G05B 19/18
, G05B 19/19
, G05D 3/12
