特許

J-GLOBAL ID：200903043805253831

走行体の自動走行制御装置

発明者： 水澤 正文
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-154908
公開番号（公開出願番号）：特開平7-013623
出願日： 1993年06月25日
公開日（公表日）： 1995年01月17日
要約：

【要約】【目的】 水中ロボット等の走行体を自動走行可能とし、運転員の作業負担を軽減することができる走行体の自動走行制御装置を提供する。【構成】 水中ロボット10の側面に各々設けられた超音波センサ2a,2bによって、常時側壁面20cまでの距離x1 ,x2 を計測し、これらの計測距離x1 ,x2 に基づき、取水路20の底面20a上の走行予定線Bに対する水中ロボット10の中心線Aの傾き角θ及び走行予定線Bと水中ロボットの中心点CとのズレΔxc を求め、しかる後、これらの傾き角θ及びズレΔxc に基づいて、水中ロボット10の車輪11,12の回転速度を各々制御することによって、水中ロボット10が、走行予定線B上を走行するよう制御するものである。

請求項（抜粋）：

側部に壁面を有する走行面を、前記壁面に沿って直進走行する走行体の自動走行制御装置であって、前記直進走行方向に沿って所定の間隔を有するとともに、前記壁面と相対向するよう、前記走行体に設けられた2個の距離計測手段と、該2個の距離計測手段から出力される第1及び第2の距離計測信号を入力し、これら第1及び第2の距離計測信号に基づき、前記壁面に対して平行な前記走行面上の走行予定線と前記走行体の中心とのズレと、前記走行体の前記走行予定線に対する傾き角とを演算し、更にこれらのズレ及び傾き角に基づき、前記走行体が、前記走行予定線上を走行するよう、制御するための制御信号を演算し、この制御信号を前記走行体の駆動手段へ出力する信号処理手段とを有することを特徴とする走行体の自動走行制御装置。

IPC (5件)：

G05D 1/02 ,  G21F 9/28 ZAB ,  G21F 9/28 541 ,  B61B 13/10 ,  E02B 3/02