特許
J-GLOBAL ID：200903043845666292
脚式移動ロボットの脚構造
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
落合 健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-350905
公開番号（公開出願番号）：特開2002-210682
出願日： 2001年11月16日
公開日（公表日）： 2002年07月30日
要約：
【要約】【課題】 膝関節回りの慣性モーメントを減少させて下脚部を駆動する駆動力の低減を図るとともに、モータのノイズが足部に設けた6分力センサに及ぼす影響を最小限に抑える。【解決手段】 上脚部23の下端に膝関節27を介して下脚部24を連結し、下脚部24の下端に6分力センサ60を備えた足部25を足首関節28を介して連結し、足首関節28は下脚部24に対して足部25を左右軸線Ly回りにピッチング自在に支持し、かつ前後軸線Lx回りにローリング自在に支持する。足部25を左右軸線Ly回りにピッチングさせるピッチング用モータ34を足首関節28よりも上方の下脚部24に支持し、足部25を前後軸線Lx回りにローリングさせるローリング用モータ35を足首関節28よりも上方の下脚部24に支持する。
請求項（抜粋）：
上脚部(23)の下端に膝関節(27)を介して下脚部(24)を連結するとともに、下脚部(24)の下端に足部(25)を足首関節(28)を介して連結し、足首関節(28)は下脚部(24)に対して足部(25)を左右軸線(Ly)回りにピッチング自在に支持し、かつ前後軸線(Lx)回りにローリング自在に支持する脚式移動ロボットの脚構造であって、足部(25)を左右軸線(Ly)回りにピッチングさせるピッチング用モータ(34)を足首関節(28)よりも上方の下脚部(24)に支持するとともに、足部(25)を前後軸線(Lx)回りにローリングさせるローリング用モータ(35)を足首関節(28)よりも上方の下脚部(24)に支持したことを特徴とする脚式移動ロボットの脚構造。
Fターム (8件)：
3C007AS36
, 3C007CS08
, 3C007HS27
, 3C007HT02
, 3C007HT24
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WC24
