特許

J-GLOBAL ID：200903043847699830

関節型移載機構を備えたロボット

発明者： 新井 裕之
出願人/特許権者： 株式会社ユーシン精機
代理人 (1件)： 玉田 修三
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-333165
公開番号（公開出願番号）：特開2000-158366
出願日： 1998年11月24日
公開日（公表日）： 2000年06月13日
要約：

【要約】【課題】 部品点数の削減と構造の簡略化でコストを削減し、1台の駆動源による作動で可般重量を軽減して高速移動させる。制御手段での演算処理の簡略化で作業能率を向上させる。設置位置選択の自由度を拡大する。【解決手段】 プログラムに基づく制御信号を制御手段39から駆動源20に出力して、出力回転軸21を所定の回転角で回転させ、第1アーム22を旋回させる。出力回転軸21の回転を動力伝達機構30によって逆方向の回転に変換して第1関節軸23に伝達して回転させ、第2アーム24を第1アーム22の逆方向に旋回させる。姿勢制御機構35により、第1関節軸23の回転を第2関節軸25に対して出力回転軸21の回転と同じ方向で同じ回転角の回転に変換して伝達するとともに、第3アーム26の旋回を姿勢制御機構35で制御し、第2関節軸25と把持部29とを水平方向の直線43上で進退移動させる。

請求項（抜粋）：

1台の数値制御可能な駆動源の出力回転軸に基端部を同時回転可能に固着した第1アームと、この第1アームの先端部に前記出力回転軸と平行かつ回転自在に支持された第1関節軸と、この第1関節軸に基端部を同時回転可能に固着した第2アームと、この第2アームの先端部に前記第1関節軸と平行かつ回転自在に支持された第2関節軸と、この第2関節軸に基端部を同時回転可能に固着した第3アームと、この第3アームの先端部に固着した把持部とを有し、前記駆動源の出力回転軸の回転を逆方向の回転に変換して第1関節軸に伝達する動力伝達機構と、前記第1関節軸の回転により前記第2関節軸を前記出力回転軸の回転と同じ方向および同じ回転角で回転させて前記第3アームの姿勢を保持する姿勢制御機構と、設定したプログラムに基づく制御信号を前記駆動源に出力して、その出力回転軸を進角方向または退角方向に所定の回転角で正逆方向に回転させる制御手段とを具備し、前記動力伝達機構による出力回転軸と第1関節軸との回転角比と、前記姿勢制御機構による第1関節軸と第2関節軸の回転角比と、前記第1アームと第2アームのアーム比の調整によって、前記第2関節軸と前記把持部が前記第1関節軸および第2関節軸の軸中心線に任意の第1投影面上で直交し、かつこの任意の第1投影面に直交する第2投影面上で前記任意の第1投影面上または該第1投影面に平行にのびる直線上を進退移動するように構成したことを特徴とする関節型移載機構を備えたロボット。

IPC (2件)：

B25J 9/06 ,  B29C 45/42

FI (2件)：

B25J 9/06 D ,  B29C 45/42

Fターム (14件)：

3F060AA02 ,  3F060BA00 ,  3F060CA00 ,  3F060EB13 ,  3F060EC13 ,  3F060FA02 ,  3F060GA05 ,  3F060GA13 ,  3F060GB02 ,  3F060GB06 ,  3F060GB21 ,  3F060GB31 ,  4F202CA11 ,  4F202CM13

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平2-030480
  
• 特開昭58-143973
  
• 特開平4-092446