特許

J-GLOBAL ID：200903043875746142

双腕ロボット及びその制御方法

発明者： 高橋 斗美子
出願人/特許権者： 株式会社リコー
代理人 (1件)： 園田 敏雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-355955
公開番号（公開出願番号）：特開2003-159683
出願日： 2001年11月21日
公開日（公表日）： 2003年06月03日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】2つのロボットアームを協調動作させて同じ対象物を保持して移動させる双腕ロボットについて、双腕ロボットの協調動作時に発生する相対誤差の影響をスレーブロボットによる対象物の保持部で吸収し、協調動作をより高速に、容易に実行できる双腕ロボットの対象物保持機構および双腕ロボットによる対象物の位置・姿勢の制御方法を提供する。【解決手段】一方のロボット1をマスターロボットとし、他方のロボット1をスレーブロボットとして、双腕を協調させて同じ対象物を保持して移動させるための双腕協調動作を行う双腕ロボットを前提として、マスターロボットは対象物の一端をしっかりと保持する把持手段を備えていて、対象物の位置・姿勢を制御し、スレーブロボットは対象物の一端を重力方向に対してのみ支持して重力による影響を補償する支持手段を備え、マスターロボットにより位置・姿勢が制御される対象物の他端を補助的に保持すること。

請求項（抜粋）：

一方のロボットをマスターロボットとし、他方のロボットをスレーブロボットとして、双腕を協調させて同じ対象物を保持して移動させるための双腕協調動作を行う双腕ロボットであって、マスターロボットは対象物の一端をしっかりと保持する把持手段を備えていて、対象物の位置・姿勢を制御し、スレーブロボットは対象物の一端を重力方向に対してのみ支持して重力による影響を補償する支持手段を備え、マスターロボットにより位置・姿勢を制御される対象物の他端を補助的に保持することを特徴とする双腕ロボット。

IPC (4件)：

B25J 13/00 ,  B25J 3/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 15/08

FI (4件)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 3/00 Z ,  B25J 9/10 A ,  B25J 15/08 J

Fターム (14件)：

3C007AS06 ,  3C007BS10 ,  3C007DS01 ,  3C007ES08 ,  3C007EW03 ,  3C007JS02 ,  3C007KS09 ,  3C007KS13 ,  3C007KS17 ,  3C007KS28 ,  3C007KS35 ,  3C007LT11 ,  3C007LV02 ,  3C007LV06